B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/16 (2006.01)
Patent
CA 2710669
The invention relates to a method and a system for the high-precision positioning of at least one object in a final location in space. An object (12) is gripped and held by the industrial robot (11) within a gripping tolerance. A compensating variable, which corrects the gripping tolerance, is determined for the industrial robot (11). The object (12) is adjusted with high precision into a final location by the following steps, which repeat until reaching the final location at a predetermined tolerance: recording of image recordings by recording units (1a, 1b); determining the current location of the object (12) in the spatial coordinate system from the positions (P a, P b) of the recording units (1a, 1b), the angular orientations of cameras (2a, 2b) of the recording units (1a, 1b), which are detected by angle measuring units (4a, 4b), the image recordings, and the knowledge of features (13) on the object (12); calculating the location difference between the current location of the object (12) and the final location; calculating a new target position of the industrial robot (11) in consideration of the compensating variable from the current position of the industrial robot (11) and a variable which is linked to the location difference; adjusting the industrial robot (11) into the new target position.
L'invention concerne un procédé et un système de positionnement de haute précision d'au moins un objet dans une position finale dans l'espace. Un objet (12) est saisi puis maintenu par un robot industriel (11) au sein d'une tolérance de préhension. Une grandeur de compensation qui corrige la tolérance de préhension est déterminée pour le robot industriel (11). L'objet (12) est positionné avec une grande précision dans une position finale par les étapes suivantes qui se répètent jusqu'à ce que la position finale soit atteinte avec une tolérance prédéfinie : enregistrement d'images par des dispositifs d'enregistrement (1a, 1b); détermination de la position actuelle de l'objet (12) dans le système de coordonnées dans l'espace à partir des positions (Pa, Pb) des dispositifs d'enregistrement (1a, 1b), des orientations angulaires des caméras (2a, 2b) des dispositifs d'enregistrement (1a, 1b) détectées par des unités de mesure d'angle (4a, 4b), des images enregistrées et de la connaissance de caractéristiques (13) sur l'objet (12); calcul de la différence de position entre la position actuelle de l'objet (12) et la position finale; calcul d'une nouvelle position de consigne du robot industriel (11) en tenant compte de la grandeur de compensation à partir de la position actuelle du robot industriel (11) et d'une grandeur liée à la différence de position; positionnement du robot industriel (11) dans la nouvelle position de consigne.
Aebischer Beat
Metzler Bernhard
Pettersson Bo
Siercks Knut
Walser Bernd
Borden Ladner Gervais Llp
Leica Geosystems Ag
LandOfFree
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