B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/16 (2006.01) B25J 19/06 (2006.01)
Patent
CA 2351359
The invention concerns a method of cell alignment and identification and calibration of a robot tool. According to the method a robot part, preferably a part of the robot tool, is positioned close to a detector, whereupon it is moved repeatedly past the limit of the area of detection of the detector. During the movement, the pose of the robot is registered each time the surface of said robot tool comes into tangential contact with the area of detection, and an over determined system of equations is formed, consisting of a correlation between the registered poses and unknown parameters regarding the detection area of the detector and the location of the robot part in space. An error vector is introduced into the system of equations, which is then solved while minimizing the error vector, preferably in the least square sense, in order to thus identify said unknown parameters and the error vector.
L'invention concerne un procédé d'alignement de cellule, d'identification et d'étalonnage d'outil de robot. Le procédé consiste à positionner une partie du robot, de préférence une partie de l'outil du robot, à proximité d'un détecteur et à la déplacer de manière répétée au-delà de la zone de détection du détecteur. Pendant le déplacement, la pose du robot est enregistrée à chaque fois que la surface dudit outil de robot vient en contact tangentiel avec la zone de détection, et un système surdéterminé d'équations est formé, consistant en une corrélation entre les poses enregistrées et des paramètres inconnus relatifs à la zone de détection du détecteur et à l'emplacement de la partie du robot dans l'espace. Un vecteur des erreurs est introduit dans le système d'équations qui est ensuite résolu simultanément avec une réduction minimum du vecteur des erreurs, de préférence selon la méthode des moindres carrés, de sorte que lesdits paramètres inconnus et le vecteur des erreurs soient identifiés.
Fetherstonhaugh & Co.
Robotkonsult Ab
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1630098