G - Physics – 06 – T
Patent
G - Physics
06
T
33/32
G06T 9/20 (2006.01) G01B 11/00 (2006.01) G01B 11/26 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
Patent
CA 2035034
A method for measuring a position and an orientation of an object. A sequence of movement points (xt, t=0, 1, 2,~~~) which line up on an intersection line of a predetermined projection surface and a plane which contains a predetermined projection center corresponding to a position of a camera, is obtained by obtaining projected points respectively generated for a plurality of camera positions, onto a point on the predetermined projection surface, where the camera position is deemed as the predetermined projection center. Then, a sequence of reference points (~t, t=0, 1, 2, ~~~ ) which line up on an intersection line of a plane containing the predetermined projection center and the predetermined projection surface, shares a point with the sequence of movement points (xt, t=0, 1, 2, ~~~ ), and has the same cross ratio (inharmonic ratio) as a cross ratio of the sequence of movement points (xt, t=0, 1, 2, ~~~ ), is generated. An intersection point of intersection lines which are respectively intersection lines of the predetermined projection surface and planes each containing the predetermined projection center and a pair of corresponding points one of which belongs to the sequence of movement points (xt, t=0, 1, 2, ~~~ ), and the other of which belongs to the sequence of reference points (~t, t=0, 1, 2, ~~~ ), is obtained. Then, geometrical information on the image element of the object when using the predetermined projection center in the three-dimensional space as a reference position, is obtained based on the position of the above intersection point.
Méthode pour mesurer une position et une orientation d'un objet. Une série de points de mouvement (xt, t=0, 1, 2, ...) (qui s'alignent sur une ligne d'intersection d'un plan ou d'une surface de deuxième classe préétablis et un plan qui contient un centre de projection préétabli correspondant à une position d'une caméra) est déterminée en obtenant les points projetés qui sont générés respectivement pour plusieurs positions de la caméra correspondant au mouvement de cette dernière dans une direction préétablie, par projection d'un élément d'image de l'objet qui est soumis à la mesure, sur un point du plan ou de la surface de deuxième classe préétablis, où la position de la caméra est considérée comme le centre de la projection. Ensuite, une série de points de référence (~t, t=0, 1, 2, ...) (qui s'alignent sur une ligne d'intersection d'un plan contenant le centre de projection et le plan ou la surface de deuxième classe préétablis) partage un point avec la série de points de mouvement (xt, t=0, 1, 2, ...), présente le même rapport anharmonique que le rapport anharmonique que la série de points de mouvements (xt, t=0, 1, 2, ...) et est générée. On obtient ainsi un point d'intersection des lignes d'intersection qui sont respectivement des lignes d'intersection du plan ou de la surface de deuxième classe préétablis et des plans contenant chacun le centre de projection et deux points correspondants, l'un appartenant à la série de points de mouvement (xt, t=0, 1, 2, ...) et l'autre, à la série de points de référence (~t, t=0, 1, 2, ...). Puis, on obtient les renseignements géométriques sur l'élément d'image de l'objet lorsqu'on utilise la position de la caméra dans l'espace tridimensionnel comme point de référence, en se servant de la position du point d'intersection ci-haut.
Kawakami Susumu
Morita Toshihiko
Fujitsu Limited
Mcfadden Fincham
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1783852