G - Physics – 05 – D
Patent
G - Physics
05
D
G05D 1/04 (2006.01) G01C 21/00 (2006.01) G01S 5/18 (2006.01)
Patent
CA 2679234
In a method for navigating an undersea vehicle (12), navigation data about position, orientation, and absolute vehicle speed of the undersea vehicle (12) are determined from measurement data delivered by navigation sensors (17), by means of a navigation filter (18) which incorporates the measurement values of a Doppler log (14). To achieve a highly accurate tracking of the course taken by the undersea vehicle (12), in particular during the submerging and surfacing phases, the stretch of water (10) traversed by the undersea vehicle (12) is divided into regions (13) which at least in the vertically oriented z-axis have a finite dimension within a Cartesian coordinate system (11). During the voyage of the undersea vehicle (12), the flow rates in the stretch of water (10) in relation to the individual spatial layers (13) are determined and stored from the relative vehicle speeds measured by the Doppler log (14) in successive measurement processes, and from the absolute vehicle speeds issued continuously by the navigation filter (18). The stored flow rates are input into the navigation filter (18) (figure 1) in accordance with the respective spatial layer (13) reached by the undersea vehicle (12).
Selon un procédé de navigation pour un véhicule sous-marin (12), des données de navigation, concernant la position, l'orientation et la vitesse absolue du véhicule sous-marin (12), sont déterminées à partir de données de mesure, fournies par des capteurs de navigation (17), au moyen d'un filtre de navigation (18), intégrant les valeurs de mesure d'un loch Doppler (14). L'objectif de l'invention est d'obtenir une mesure très précise de la distance parcourue par le véhicule sous-marin (12), notamment lors de la plongée et de la remontée. A cet effet, la zone marine (10) traversée par le véhicule sous-marin (12) est divisée en secteurs (13) présentant une dimension limitée à l'intérieur d'un système de coordonnées cartésiennes (11) au moins dans l'axe vertical z dudit système. Lorsque le véhicule sous-marin (12) navigue, les courants régnant dans la zone marine (10), à laquelle les couches spatiales (13) sont associées, sont déterminés à partir des vitesses relatives du véhicule, mesurées lors de mesures successives effectuées par le loch Doppler (14), et des vitesses absolues du véhicule, fournies en continu par le filtre de navigation (18), puis ces courants sont mémorisés. Les courants mémorisés sont entrés dans le filtre de navigation (18) en fonction de la couche spatiale (13) atteinte par le véhicule sous-marin (12).
Engel Robert
Rathjen Dirk
Schmiegel Armin
Atlas Elektronik Gmbh
Fetherstonhaugh & Co.
LandOfFree
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