B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 15/00 (2006.01) B21J 15/10 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01)
Patent
CA 2641598
The invention relates to a method for positioning an effector (12) in relation to a surface (14), said effector (12) comprising at least one tool for performing an assembly step such as drilling or riveting, and being attached to the end of an articulated arm (10) which is able to apply an effort against the surface (14) by means of the effector (12), the effector (12) comprising a front wall (22) facing the surface (14). The inventive method is characterised in that it involves measuring a relative movement between the front wall (22) and a support plate (30) comprising at least one part which can be supported directly or indirectly against the surface (14) and can be immobile in relation to the surface and connected to the front plate (22) in such a way as to be able to be displaced in at least one direction and to control the articulated arm (10) such that it performs a movement for compensating the measured relative movement.
L'objet de l' invention est un procédé de positionnement par rapport à une surface (14) d'un effecteur (12) comportant au moins un outil prévu pour effectuer une étape d'assemblage telle que par exemple un perçage ou un rivetage, ledit effecteur (12) étant rapporté à l'extrémité d'un bras articulé (10) susceptible d'appliquer par l' intermédiaire dudit effecteur (12) un effort à l'encontre de ladite surface (14), ledit effecteur (12) comportant une paroi frontale (22) en regard de ladite surface (14), caractérisé en ce qu'il consiste à mesurer un mouvement relatif entre la paroi frontale (22) et une plaque d'appui (30) comportant au moins une partie susceptible de prendre appui directement ou indirectement contre la surface (14) et d'être immobile par rapport à ladite surface et reliée à la plaque frontale (22) de manière à pouvoir se déplacer selon au moins une direction et à commander ledit bras articulé (10) afin qu' il effectue un mouvement visant à compenser le mouvement relatif mesuré.
Malvaut Jean
Prat Philippe
Villegoureix Franck
Alema Automation
Robic
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1831476