G - Physics – 01 – L
Patent
G - Physics
01
L
G01L 1/00 (2006.01) A61B 5/00 (2006.01) A61B 5/103 (2006.01) A61H 3/00 (2006.01) B25J 9/00 (2006.01) A61F 2/72 (2006.01)
Patent
CA 2451730
Whether the motion of leg bodies (2) is in a single leg support state or two- leg support state is decided and when it is in a single leg support state, a floor reaction (F) acting on the leg body (2) contacting the ground is estimated on the basis of the equation of motion for the center of gravity (GO) of a bipedal walking body (1). When it is in a two-leg support state, floor reactions(Fr, Ff) acting on the respective leg bodies (2) are estimated on the basis of the equation of motion for the center of gravity (GO) of the bipedal walking body (1) and the relation between the components of floor reactions (Fr, Ff) of each leg body (2) and the position of the ankle (12) of each leg body (2) with respect to the center of gravity (GO) of the bipedal walking body (1). Further, on the basis of an inverse dynamics model using the estimates of the floor reactions (Fr, Ff), the moments acting on the knee joint (10) and hip joint (8) are estimated. Thereby, the floor reactions acting on the leg bodies of a bipedal walking body, such as a human being, and the moments acting on the joints of the leg bodies are grasped accurately in real time by a relatively simple method.
Lorsqu'il est possible de déterminer que le déplacement d'un corps à deux jambes (2) se fait avec un appui sur une jambe ou avec un appui sur deux jambes, le procédé décrit dans cette invention permet d'estimer une réaction au sol (F) s'appliquant sur la jambe (2) qui entre en contact avec le sol, sur la base de l'équation du déplacement associé au centre de gravité (GO) du corps d'un bipède marchant. Dans la position en appui sur deux jambes, les réactions au sol (Fr, Ff) qui s'appliquent sur les jambes (2) respectives, sont estimées sur la base de l'équation du déplacement associé au centre de gravité (GO) dudit corps (1), et de la relation entre les composantes des réactions au sol (Fr, Ff) de chaque jambe (2) et de la position de la cheville (12) de chaque jambe (2) par rapport au centre de gravité (GO) du corps (1). En outre, sur la base d'un modèle dynamique inverse utilisant les estimations des réactions au sol (Fr, Ff), les moments qui s'appliquent sur l'articulation du genou (10) et sur l'articulation de la hanche (8) sont estimés. Ainsi, les réactions au sol qui s'appliquent sur les jambes du corps d'un bipède, tel que le corps d'un être humain, lors d'une marche, et les moments qui s'appliquent sur les articulations des jambes sont collectés avec précision en temps réel selon un mode de réalisation relativement simple.
Ikeuchi Yasushi
Kato Hisashi
Kawai Masakazu
Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha
Marks & Clerk
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1621217