B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 5/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01) B62D 57/032 (2006.01)
Patent
CA 2456152
Whether a motion state of leg bodies 2 is a single stance state or a double stance state is sequentially determined and a total reaction force F is estimated on the basis of an equation of motion for a center of gravity (G0) of a bipedal walking body 1. If the motion state is the single stance state, then the estimated value of the total floor reaction force F is directly used as an estimated value of the floor reaction force of the leg body 2. If the motion state is the double stance state, then a floor reaction force Fr of the leg body 2 at the rear side is determined, using measurement data of elapsed time of the double stance state and moving speed of a bipedal walking body 1 and pre-established characteristic data, and the floor reaction force Fr is subtracted from the total floor reaction force F to determine a floor reaction force Ff of the leg body 2 at the front side. Thus, it is possible to provide a method that allows floor reaction forces acting on leg bodies of a bipedal walking body, such as a human being, and moments acting on joints of the leg bodies to be determined in real time with high accuracy by a relatively simple technique.
L'invention concerne la détermination séquentielle, lors du mouvement des jambes (2), de l'appui du corps sur une jambe ou sur deux jambes, ainsi que l'estimation de la réaction totale (F) au sol, sur la base de l'équation du mouvement associé au centre de gravité (GO) du corps (1) d'un bipède marchant. Lorsque le corps est en appui sur une jambe, la valeur estimée de la réaction totale (F) au sol est considérée comme étant la valeur estimée de la réaction au sol de la jambe (2) en contact avec le sol. Lorsque le corps est en appui sur deux jambes, la réaction (Fr) au sol de la jambe (2) située en arrière est calculée sur la base de données de mesure relatives à la durée de l'appui sur les deux jambes et à la vitesse de déplacement du corps (1) du bipède marchant, ainsi que sur la base de caractéristiques prédéfinies, la réaction (Ff) au sol de la jambe (2) située en avant étant obtenue par soustraction de la réaction (Fr) au sol de la réaction totale (F) au sol. Ce procédé permet ainsi de collecter avec précision, en temps réel et selon une technique relativement simple, les réactions au sol s'appliquant sur les jambes du corps d'un bipède, tel qu'un être humain, pendant la marche, ainsi que les moments agissant sur les articulations des jambes.
Ikeuchi Yasushi
Katoh Hisashi
Kawai Masakazu
Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha
Marks & Clerk
LandOfFree
Method of estimating floor reactions of bipedal walking... does not yet have a rating. At this time, there are no reviews or comments for this patent.
If you have personal experience with Method of estimating floor reactions of bipedal walking..., we encourage you to share that experience with our LandOfFree.com community. Your opinion is very important and Method of estimating floor reactions of bipedal walking... will most certainly appreciate the feedback.
Profile ID: LFCA-PAI-O-2022252