A - Human Necessities – 61 – B
Patent
A - Human Necessities
61
B
A61B 19/00 (2006.01)
Patent
CA 2600731
An improved system and method for macroscopic and microscopic surgical navigation and visualization are presented. In exemplary embodiments of the present invention an integrated system can include a computer which has stored three dimensional representations of a patient's internal anatomy, a display, a probe and an operation microscope. In exemplary embodiments of the present invention reference markers can be attached to the probe and the microscope, and the system can also include a tracking system which can track the 3D position and orientation of each of the probe and microscope. In exemplary embodiments of the present invention a system can include means for detecting changes in the imaging parameters of the microscope, such as, for example, magnification and focus, which occur as a result of user adjustment and operation of the microscope. The microscope can have, for example, a focal point position relative to the markers attached to the microscope and can, for example, be calibrated in the full range of microscope focus. In exemplary embodiments of the present invention, the position of the microscope can be obtained from the tracking data regarding the microscope and the focus can be obtained from, for example, a sensor integrated with the microscope. Additionally, a tip position of the probe can also be obtained from the tracking data of the reference markers on the probe, and means can be provided for registration of virtual representations of patient anatomical data with real images from one or more cameras on each of the probe and the microscope. In exemplary embodiments of the present invention visualization and navigation can be provided by each of the microscope and the probe, and when both are active the system can intelligently display a microscopic or a macroscopic (probe based) augmented image according to defined rules.
L'invention porte sur un système et un procédé améliorés de navigation et visualisation macroscopique et microscopique à des fins chirurgicales. Une exécution de l'invention, donnée en exemple, comprend un système intégré comportant un ordinateur où sont stockées des représentations en 3D de l'anatomie interne du patient, un écran, une sonde et un microscope opératoire. Une autre exécution de l'invention, donnée en exemple, comprend des marqueurs de référence pouvant se fixer à la sonde et au microscope, ainsi qu'un système de poursuite pouvant suivre la position et l'orientation en 3D de la sonde et du microscope. Une autre exécution de l'invention, donnée en exemple, comprend des moyens de détection des modifications des paramètres d'imagerie du microscope, tels que par exemple son grossissement ou sa focalisation, résultant de son réglage ou de son maniement par l'utilisateur, tels que la position du foyer par rapport aux marqueurs solidaires du microscope, ce qui permet de l'étalonner sur toute la plage de ses foyers. Dans une autre exécution de l'invention, donnée en exemple, la position du microscope peut être obtenue à partir de données de poursuite relatives au microscope et au foyer, par exemple par un détecteur intégré au microscope, et on peut de plus obtenir la position de l'extrémité de la sonde à partir des données de poursuite des marqueurs de référence fixés à la sonde, et on peut prévoir des moyens de mise en coïncidence des représentations virtuelles des données anatomiques du patient avec une ou plusieurs images réelles prises par une ou plusieurs caméra solidaires de la sonde et du microscope. Dans une autre exécution de l'invention, donnée en exemple, la visualisation et la navigation peuvent être effectuées à la fois par le microscope et par la sonde, et lorsqu'ils sont tous deux actifs, le système peut présenter une image intelligente microscopique ou macroscopique (par la sonde) agrandie selon certaines normes établies.
Agusanto Kusuma
Zhu Chuanggui
Bracco Imaging S.p.a.
Marks & Clerk
LandOfFree
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