Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner

Details Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner Methods to prevent wheel slip in an autonomous floor cleaner

G - Physics

05

D

G05D 1/02 (2006.01)

Patent

CA 2613388

Tread structures, wave motion navigational controls, and ramp up recovery- controls are provided to an autonomous floor cleaner (12) to reduce wheel slippage. The floor cleaner delivers liquid to the floor as part of the cleaning process. Wheels on the device are provided with relatively deep peripheral grooves to minimize the contact surfaces of a sprocket wheel and to accommodate the layer of liquid on the floor. In the event of wheel slippage, or to prevent wheel slippage, the device is designed to move forward with a slight side-to-side wave action caused by periodically altering the relative speeds of two drive wheels. There is also provided a slippage recovery mode where the drive wheels shut down or greatly slow when severe slippage is sensed, followed by a slow ramp up of speed.

La présente invention concerne des structures de bande de roulement, des commandes de navigation de mouvement ondulatoire, et des commandes de reprise d'accélération associées à un appareil de nettoyage de sols autonome pour minimiser le dérapage des roues. L'appareil de nettoyage des sols dépose du liquide sur le sol en tant que partie du processus de nettoyage. Les roues sur le dispositif sont dotées de rainures périphériques relativement profondes afin de réduire les surfaces de contact d'une roue dentée et pour recevoir la couche de liquide sur le sol. Dans le cas d'un dérapage de roue, ou pour empêcher celui-ci, le dispositif est conçu pour se déplacer vers l'avant avec un léger mouvement ondulatoire latéral provoqué par la modification périodique des vitesses relatives des deux roues motrices. Un mode de récupération du dérapage est également prévu, ledit mode entraînant la fermeture ou le ralentissement important des roues motrices en cas de dérapage sévère, suivi par une légère accélération de vitesse.

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