Modular articulated robot structure

Details Modular articulated robot structure Modular articulated robot structure

B - Operations, Transporting

25

J

B25J 9/08 (2006.01) B25J 5/00 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) B25J 17/02 (2006.01) B25J 18/02 (2006.01)

Patent

CA 2325458

A modular articulated robot structure (fig. 4) composed of a series of independent modules (10, 100, 300) releasably connected to each other to form various configurations. The modules (10, 100, 300) may be of the rotary (10), linear (100), or wheeled (300) type. The rotary modules (10) are generally formed of first and second substantially U-shaped structural members (12, 14) pivotally attached to one another by means of a pair of axles or pivot pins (26) adapted to support a workload exerted on the module (10). A motor (48) is mounted internally of the module (10) for pivoting the second structural member (14) relative to the first structural member (12). The motor (48) is connected to the second structural member (14) in such a way that it is not submitted to outside loads exerted on the module (10). Typically, the first and second structural members (12, 14) are provided with cooperating abutment surfaces (17, 19, 74, 76, 78, 80) for increasing the overall structural rigidity of the module (10) in certain positions thereof.

Structure modulaire de robot articulé (fig. 4) composée d'une série de modules indépendants (10, 100, 300) reliés de façon amovible les uns aux autres afin de constituer différentes configurations. Ces modules (10, 100, 300) peuvent être de type rotatif (10) ou linéaire (100) ou pourvus de roues (300). Les modules rotatifs (10) sont généralement constitués par un premier et un deuxième éléments de structure (12, 14) sensiblement en forme de U et accouplés rotatifs l'un à l'autre au moyen d'une paire d'essieux ou d'axes de pivotement (26) conçus pour supporter une charge exercée sur le module (10). Un moteur (48) est monté à l'intérieur du module (10) afin de faire pivoter le deuxième élément de structure (14) par rapport au premier élément de structure (12). Ce moteur (48) est accouplé au deuxième élément de structure (14), de manière à ne pas être soumis à des charges extérieures exercées sur le module (10). Ce premier et ce deuxième éléments de structure (12, 14) sont pourvus de surfaces de butée coopérantes (17, 19, 74, 76, 78, 80) servant à augmenter la rigidité générale de la structure du module (10) dans certaines de ses positions.

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