Optical tactile sensor

Details Optical tactile sensor Optical tactile sensor

G - Physics

01

L

G01L 5/16 (2006.01) G01L 1/24 (2006.01)

Patent

CA 2538040

An optical tactile sensor and an information integrating method capable of measuring large area force vector distribution. The integrating method of a marker image in an optical tactile sensor comprising a tactile section consisting of a transparent resilient body (1) and a plurality of markers (3, 4) provided therein, and a plurality of imaging devices (6, 6) for acquiring a marker image by photographing the behavior of the marker when an object (5) touches the tactile face (2) of the transparent resilient body (1), the method comprising a step for acquiring a partial image by photographing the partial regions A, B, C and D of the transparent resilient body (1) using the plurality of imaging devices (6, 6) such that each imaging device (6) has an overlapped photograph region (11), and a step for integrating the partial images acquired by each imaging device (6) such that the identical markers in the overlapped photograph region match.

Un détecteur optique tactile et un procédé d'intégration d'informations pouvant mesurer la répartition de vecteurs de force d'une surface importante. Le procédé d'intégration d'une image de marqueurs dans un capteur optique tactile comprend une section tactile constituée d'un corps élastique transparent (1) et d'une pluralité de marqueurs (3, 4) prévus dans celle-ci, ainsi qu'une pluralité de dispositifs de formation d'image (6, 6) destinés à acquérir une image de marqueur en photographiant le comportement du marqueur lorsqu'un objet (5) touche la face tactile (2) du corps élastique transparent (1), le procédé comprenant les étapes consistant à acquérir une image partielle en photographiant les régions partielles A, B, C et D du corps élastique transparent (1) en utilisant la pluralité de dispositifs de formation d'image (6, 6) de telle sorte que chaque dispositif de formation d'image (6) présente une région de photographie de chevauchement (11), et une étape consistant à intégrer les images partielles acquises par chaque dispositif de formation d'image (6) de telle sorte que les marqueurs identiques correspondent dans la région photographique de chevauchement.

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