G - Physics – 01 – L
Patent
G - Physics
01
L
G01L 5/16 (2006.01) G01L 1/04 (2006.01) G01L 1/24 (2006.01)
Patent
CA 2538008
The invention relates to a tactile sensor capable of obtaining information for a plurality of degrees of freedom at each point on a surface. An optical tactile sensor is provided with a sensing part and a photographing device, the sensing part comprising a transparent elastic body and a plurality of groups of markers provided inside the elastic body, each marker group being made up of a number of colored markers, with markers making up different marker groups having different colors for each group. The elastic body has an arbitrary curved surface. The behavior of the colored markers when an object touches the curved surface of the elastic body is obtained as image information of markers by photographing device. The sensor further comprises a force vector distribution reconstructing device for reconstructing forces applied to said surface from information as to the behavior of markers that is obtained from said image information of markers.
L'invention porte sur un capteur tactile capable d'obtenir des informations concernant une pluralité de degrés de liberté à chaque point d'une surface. Le capteur tactile optique est pourvu d'une partie de détection et d'un dispositif de photographie, la partie de détection comprenant un corps élastique transparent et une pluralité de groupes de marqueurs se trouvant à l'intérieur du corps élastique, chaque groupe de marqueurs étant constitué d'un nombre de marqueurs colorés, les marqueurs constituant différents groupes de marqueurs de différentes couleurs pour chaque groupe. Le corps élastique a une surface courbe arbitraire. Le comportement des marqueurs colorés lorsqu'un objet touche la surface courbe du corps élastique est obtenu sous forme d'information d'image des marqueurs par le dispositif de photographie. Le capteur comprend également un dispositif de restitution de la répartition du vecteur de force qui permet de restituer des forces appliquées à la surface à partir des informations telles que le comportement des marqueurs qui est obtenu à partir des informations d'image des marqueurs.
Kajimoto Hiroyuki
Kamiyama Kazuto
Kawakami Naoki
Mizota Terukazu
Tachi Susumu
Smart & Biggar
Toudai Tlo Ltd.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1955478