B - Operations – Transporting – 23 – Q
Patent
B - Operations, Transporting
23
Q
B23Q 1/62 (2006.01) B23Q 1/48 (2006.01) B23Q 16/00 (2006.01) B25J 13/00 (2006.01)
Patent
CA 2629355
A planar parallel mechanism having a platform movable in a plane along three degrees of freedom is described Existing technology fails to provide a manipulator with three degrees of freedom, wherein the mechanisms for moving the manipulator move in a decoupled fashion A manipulator and method of supporting and displacing an object which provides a solution to this problem comprises a base (1) and a moving portion (2) and articulated support legs (A1,A2,A3) between the moving portion (2) and the base (1) The articulated support legs (A1,A2,A3) are connected to the base (1) by a first translational joint, andjomtly restrict movement of the moving portion to displacements in a plane in two translational degrees of freedom and one rotational degree of freedom A decoupled displacement of the moving portion (2) along a first of the two translational degrees of freedom and a decoupled displacement of the moving portion (2) along the rotational degree of freedom both result from actuation of at most two of the first translational joints Actuators (3,3a,3b,6,7) are operatively connected to a different one of the first translational joints so as to selectively control the displacements of the moving portion (2) in the three degrees of freedom of the moving portion (2).
L'invention concerne un mécanisme parallèle plan qui présente une plateforme qui peut être déplacée dans un plan suivant trois degrés de liberté. La technologie existante ne propose pas de manipulateur doté de trois degrés de liberté et dont les mécanismes de déplacement se déplacent de manière découplée. Le manipulateur et le procédé de support et de déplacement d'un objet qui offre une solution à ce problème selon l'invention comprennent une base (1) et une partie mobile (2) ainsi que des jambes articulées de support (A1, A2, A3) entre la partie mobile (2) et la base (1). Les jambes articulées de support (A1, A2, A3) sont reliées à la base (1) par un premier raccord de translation et ensemble, elles restreignent le déplacement de la partie mobile à des déplacements de translation à deux degrés de liberté dans un plan et de rotation à un degré de liberté. Un déplacement découplé de la partie mobile (2) le long du premier des deux degrés de liberté en translation et un déplacement découplé de la partie mobile (2) le long du degré de liberté en rotation sont tous deux le résultat de l'activation d'au plus deux des premiers joints de translation. Des dispositifs d'actionnement (3, 3a, 3b, 6, 7) sont reliés fonctionnellement à chacun des premiers raccords de translation respectifs de manière à commander sélectivement les déplacements de la partie mobile (2) dans les trois degrés de liberté de la partie mobile (2).
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