A - Human Necessities – 61 – B
Patent
A - Human Necessities
61
B
A61B 17/00 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
Patent
CA 2451824
The present invention provides a robotic surgical tool (50) for use in a robotic surgical system. The robotic surgical tool (50) includes a wrist mechanism (10) disposed near the distal end of a shaft (52) that connects with an end effector (66). The wrist mechanism (10) includes a distal member (12) configured to support the end effector (66), and a plurality of rods (14) extending generally along an axial direction within the shaft (52) and moveable generally along this axial direction to adjust the orientation of the distal member (12) with respect to the shaft (52). The distal member (12) has a base to which the rods are rotatably connected by orthogonal linkage assemblies (16). This configuration allows for movement of the end effector (66) in pitch, yaw, and roll directions.
La présente invention concerne un outil chirurgical robotisé conçu pour être utilisé dans un système chirurgical robotisé pour exécuter une opération chirurgicale. L'outil chirurgical robotisé comprend un mécanisme de poignet placé à proximité de l'extrémité distale d'un arbre relié à un organe effecteur. Le mécanisme de poignet comprend un élément distal conçu pour maintenir l'organe effecteur, et une pluralité de tiges s'étendant généralement le long d'un axe dans l'arbre et mobile généralement le long de l'axe de manière à réguler l'orientation de l'élément distal par rapport à l'arbre. L'élément distal présente une base à laquelle les tiges sont reliées de manière rotative par l'intermédiaire d'ensembles de liaison orthogonaux. La progression ou la rétraction d'une première tige généralement le long de l'axe permet d'incliner la base dans un premier angle de telle sorte que l'élément distal soit en face d'une première direction d'articulation, de manière à produire un pas. L'ajout d'un second angle permet à l'élément distal de diriger l'organe effecteur essentiellement dans un angle composé ou dans une seconde direction d'articulation par rapport à l'arbre de l'outil chirurgical, de manière à produire un lacet. L'outil chirurgical robotisé peut également comprendre un système de pivot de poignet. Le pivot de poignet est effectué par rotation des multiples tiges autour d'un axe longitudinal ou de l'axe central de l'arbre parallèle à la direction axiale. Ledit outil comprend une base d'outil disposée à proximité de l'extrémité proximale de l'arbre.
Anderson S. Christopher
Manzo Scott
Wallace Daniel T.
Fetherstonhaugh & Co.
Intuitive Surgical Inc.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1742090