Point-to-point path planning

Details Point-to-point path planning Point-to-point path planning

G - Physics

01

C

G01C 21/34 (2006.01)

Patent

CA 2593530

A path planner (10) and a method for determining a path for a vehicle comprises defining a starting point for the vehicle. A termination point is defined. An obstacle detector (14) detects one or more obstacles in a work area between the starting point and the termination point. A boundary zone is defined about each corresponding obstacle. Candidate paths are identified between the starting point and the termination point. Each candidate path only intersects each boundary zone once for each corresponding obstacle. An economic cost is estimated for traversing each candidate path or a portion thereof between the starting point and the termination point. A preferential path is selected from the identified candidate paths based on the preferential path being associated with a lowest estimated economic cost.

L'invention concerne un planificateur de parcours (10) ainsi qu'un procédé pour déterminer un parcours pour un véhicule, un point de départ et un point d'arrivée étant définis pour le véhicule. Un détecteur d'obstacle (14) détecte un ou plusieurs obstacles dans une zone de travail entre le point de départ et le point d'arrivée. Une zone limitrophe est définie autour de chaque obstacle correspondant. Des parcours admissibles sont identifiés entre le point de départ et le point d'arrivée. Chaque parcours admissible ne coupe qu'une fois chaque zone limitrophe pour chaque obstacle correspondant. Un coût économique est estimé pour parcourir tout ou partie de chaque parcours admissible entre le point de départ et le point d'arrivée. Un parcours préféré est sélectionné parmi les parcours admissibles identifiés, ce parcours préféré représentant le coût économique estimé le plus faible.

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