Positional-based motion controller with a bias latch

Details Positional-based motion controller with a bias latch Positional-based motion controller with a bias latch

G - Physics

05

B

G05B 19/404 (2006.01) G05B 19/29 (2006.01)

Patent

CA 2320767

A motion controller and a method of controlling the motion of a plurality of axes which prevents a discontinuous position command being generated to a follower axis. A follower mode transfer function circuit or routine generates a position command in response to a master axis position. This function can be in the form of electronic gearing or camming. A bias latch is utilized to offset any change in position resulting from a change in mode, such as changing from electronic gearing to electronic camming, changing cam profiles or gearing ratios, or changing the master axis. The latch is summed with the transfer function position command and a standard move command profile generator position command to provide the follower axis position command. The latch is recalculated each time the follower mode is changed. A halt command can be used to selectively block or enable an independent move command signal, allowing the follower axis to remain in motion when the follower mode is turned off (not following the master axis), or allowing the follower mode to be turned on while the follower axis is in motion without a sudden change in position. Trigger calculation circuitry is used to precalculate timing for activating the follower mode when follower mode is changed from off to on while the follower axis is already in motion such that the axes are in phase after ramping time.

L'invention concerne un contrôleur de déplacement et un procédé de contrôle du déplacement d'une pluralité d'axes. Ledit contrôleur empêche de générer une commande de position discontinue à un axe suiveur. Un circuit ou une routine de fonction de transfert en mode suiveur créé une commande de position en réponse à une position d'axe maître. Cette fonction peut se présenter sous la forme d'un mécanisme de transmission ou de came électronique. Un verrou de sollicitation permet de compenser tout changement de position découlant d'un changement de mode, par exemple le passage du mécanisme de transmission électronique à celui de came électronique, changement des profils de came ou des rapports de transmission, ou changement de l'axe maître. Le verrou est ajouté à la commande de position de la fonction de transfert et une commande de position du générateur de profil de commande de mouvement standard pour alimenter la commande de position de l'axe suiveur. Le verrou est recalculé à chaque modification du mode suiveur. On peut utiliser une commande d'arrêt pour bloquer ou activer sélectivement un signal de commande de mouvement indépendant, l'axe suiveur restant en mouvement lorsque le mode suiveur est arrêté (ne suivant pas l'axe maître), ou mis en marche pendant que l'axe suiveur est en mouvement sans changement brusque de position. Le circuit de calcul de déclenchement permet de calculer préalablement la synchronisation de l'activation du mode suiveur lorsque ce dernier passe de la position arrêt à la position marche, pendant que l'axe suiveur est déjà en mouvement, de sorte que les axes sont en phase après délai d'intégration.

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