A - Human Necessities – 01 – J
Patent
A - Human Necessities
01
J
A01J 5/017 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)
Patent
CA 2717787
At least one teat cup (111, 112, 113, 114) is automatically fetched from a teat cup magazine (120) in which each teat cup has (111, 112, 113, 114) a respective fixed position. A reference entity (160) has a fixed spatial relationship to the teat cup magazine (120) and each teat cup (111, 112, 1 13, 1 14) stored therein. A remote detecting means (130) registers wireless energy (135) reflected by the reference entity (160), and based thereon determines a respective position for the at least one teat cup (111, 112, 113, 114) relative to a robotic arm (150). The robotic arm (150) carries a gripper means (140) configured to hold at least one teat cup (111 ) during removal thereof from the teat cup magazine (120). According to the invention, the reference entity (160) is configured to allow the remote detecting means (130) to receive wireless energy (135) reflected against the reference entity (160) while moving the robotic arm (150) towards the least one teat cup (111, 112, 113, 114) for removing the at least teat cup (111) from the teat cup magazine (120). Hence, an adequate control of the robotic arm (150) and its gripper
L'invention concerne au moins un gobelet trayeur (111, 112, 113, 114) extrait automatiquement d'un magasin de gobelets trayeurs (120) où chaque gobelet trayeur (111, 112, 113, 114) a une position fixe respective. Une entité de référence (160) a une relation spatiale fixe par rapport au magasin de gobelets trayeurs (120) et par rapport à chaque gobelet trayeur (111, 112, 113, 114) rangé dans celui-ci. Un moyen de détection à distance (130) enregistre l'énergie sans fil (135) réfléchie par l'entité de référence (160), et en fonction de celle-ci détermine une position respective pour ledit au moins un gobelet trayeur (111, 112, 113, 114) par rapport à un bras robotisé (150). Le bras robotisé (150) porte un moyen de préhension (140) configuré pour tenir au moins un gobelet trayeur (111) au cours de l'extraction de celui-ci en provenance du magasin de gobelets trayeurs (120). Selon l'invention, l'entité de référence (160) est configurée pour permettre au moyen de détection à distance (130) de recevoir l'énergie sans fil (135) réfléchie contre l'entité de référence (160) tout en déplaçant le bras robotisé (150) vers ledit au moins un gobelet trayeur (111, 112, 113, 114) afin d'extraire ledit au moins un gobelet trayeur (111) du magasin de gobelets trayeurs (120). Ceci facilite une commande adéquate du bras robotisé (150) et de son moyen de préhension (140).
Hallstrom Anders
Nilsson Mats
Delaval Holding Ab
Marks & Clerk
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1895441