Power assist device and control method therefor

Details Power assist device and control method therefor Power assist device and control method therefor

B - Operations, Transporting

25

J

B25J 13/08 (2006.01) B25J 9/16 (2006.01)

Patent

CA 2716477

A control method for a power assist device (50) provided with an operation handle (6), a force sensor (7) that detects an operation force applied to the operation handle (6) and an orientation (.theta.h) of the operation force, a robot arm (3), and an actuator (11). When the orientation (.theta.h) of the operation force is detected to be within a predetermined angle range with respect to a preset advancing direction of the op-eration handle, the actuator (11) is controlled so as to move the operation handle (6) along the advancing di-rection (A) by employing only a component of the op-eration force along the advancing direction; and when the orientation (.theta.h) of the operation force is detected to be outside the predetermined angle range, the actua-tor is controlled to move the operation handle (6) by the operation force applied to the operation handle (6) and the orientation of the operation force.

Procédé de commande pour dispositif à assistance motorisée (50) comprenant une poignée de manoeuvre (6), un capteur de force (7) qui capte une force de manoeuvre appliquée à la poignée de manoeuvre (6) et une orientation (?h) de la force de manoeuvre, un bras robotisé (3), et un actionneur (11). Lorsque l'orientation (?h) de la force de manoeuvre est captée dans une portée d'angles prédéterminée par rapport à une direction d'avancement pré-établie de la poignée de manoeuvre, l'actionneur (11) est commandé de manière à déplacer la poignée de manoeuvre (6) dans la direction d'avancement (A) uniquement au moyen d'une composante de la force de manoeuvre dans la direction d'avancement, et lorsque l'orientation (?h) de la force de manoeuvre est captée hors de la portée d'angles prédéterminée, l'actionneur est commandé pour déplacer la poignée de manoeuvre (6) à l'aide de la force de manoeuvre appliquée à la poignée de manoeuvre (6) et de l'orientation de la force de manoeuvre.

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