B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 13/08 (2006.01) B25J 3/00 (2006.01)
Patent
CA 2697208
It is possible to provide a power assist device which can maintain a stable contact state without causing an oscillation phenomenon even if a robot is brought into contact with an environment. A method for controlling the power assist device is also provided. The power assist device (1) includes: an inner force sensor (3) which detects an operation force applied by an operator; an operation handle (4) having the inner force sensor (3); a robot arm (2) which supports the operation handle (4); an actuator (5) which drives the robot arm (2); the actuator (5) and a control device (6) which measure or estimate a force applied when the robot arm (2) is brought into contact with an environment; and the actuator (5) and the control device (6) which detect or estimate a motion speed of the operation handle (4). The control device (6) acquires a corrected external force (f es) according to the operation force (f h) detected by the inner force sensor (3) and an external force (fe) detected by the actuator (5) and the control device (6) as external force derivation means and controls the actuator (5) so that the corrected external force (f es) acts on the operation handle (4).
L'invention vise à proposer un dispositif d'assistance qui peut maintenir un état de contact stable sans provoquer un phénomène d'oscillation même si un robot est amené en contact avec un environnement. L'invention vise également à proposer un procédé pour commander le dispositif d'assistance. Le dispositif d'assistance (1) comprend : un capteur de force interne (3) qui détecte une force d'actionnement appliquée par un opérateur ; une poignée d'actionnement (4) comportant le capteur de force interne (3) ; un bras de robot (2) qui supporte la poignée d'actionnement (4) ; un actionneur (5) qui actionne le bras de robot (2) ; l'actionneur (5) et un dispositif de commande (6) mesurant ou estimant une force appliquée lorsque le bras de robot (2) est amené en contact avec un environnement ; et l'actionneur (5) et le dispositif de commande (6) détectant ou estimant une vitesse de déplacement de la poignée d'actionnement (4). Le dispositif de commande (6) acquiert une force externe corrigée (fes) en fonction de la force d'actionnement (fn) détectée par le capteur de force interne (3) et une force externe (fe) détectée par l'actionneur (5) et le dispositif de commande (6) servant de moyens de dérivation de force externe, et commande l'actionneur (5) de telle sorte que la force externe corrigée (fes) agit sur la poignée d'actionnement (4).
Fujimoto Hideo
Takesue Naoyuki
Gowling Lafleur Henderson Llp
Nagoya Institute Of Technology
Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha
LandOfFree
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