B - Operations – Transporting – 64 – F
Patent
B - Operations, Transporting
64
F
B64F 5/00 (2006.01) B08B 1/04 (2006.01) B25J 9/06 (2006.01) B60S 3/06 (2006.01) B60S 9/12 (2006.01) B63B 59/06 (2006.01) G05B 19/408 (2006.01)
Patent
CA 2169351
A process and device are disclosed for cleaning the surface of airplanes (44). A large manipulator arranged on a truck (10) is moved towards the airplane (44) up to a predetermined position within its range of action and is parked in that position. A rotary brush bearing head (18) is moved over the surface of the object by means of an articulated mast (13) arranged on the truck (10) and constituted of several extension arms (12, 12', 12'', 12''', 14) that may swivel or move with respect to each other at turning knuckles and/or prismatic joints and of a multiple joint (16) arranged at the last extension arm (14). In order to carry out a washing process in a reliable manner, without risk of collisions even when the large manipulator is not accurately positioned in front of the airplane (44), the large manipulator is parked within a limited two-dimensional parking field (46) spaced apart from the airplane (44), while the joints (20 to 28) of the articulated mast (13) and/or the multiple joint (16) are controlled during the surface treatment according to a series of predetermined sets of joint coordinates associated to the actual position of the large manipulator within the parking field (46), and the brush bearing head (18) is moved along a predetermined path of operation over the surface of the object.
Un procédé et un dispositif permettant de nettoyer la surface d'avions (44). Un manipulateur de grande taille monté sur un châssis (10) est rapproché de l'avion (44) jusqu'à une position prédéterminée, dans les limites de sa portée, et s'arrête dans ladite position. Une tête rotative à brosse (18) est déplacée sur la surface de l'objet par un mât articulé (13) monté sur le châssis et constitué de plusieurs bras (12, 12', 12", 12''', 14) pivotants ou mobiles les uns par rapport aux autres au niveau d'articulations tournantes et/ou prismatiques et d'une articulation multiple (16) située sur le dernier bras (14). Afin d'assurer un lavage fiable et d'éviter des collisions même lorsque le manipulateur de grande taille n'est pas positionné de manière précise devant l'avion (44), le manipulateur de grandes dimensions est stationné à l'intérieur d'un champ bidimensionnel limité d'arrêt, à une certaine distance de l'avion (44), alors que les articulations (20 à 28) du mât articulé (13) et/ou de l'articulation multiple (16) sont commandées pendant le traitement de la surface de l'avion en fonction d'une série d'ensembles de coordonnées prédéterminées des articulations qui correspondent à la position réelle du manipulateur de grande taille à l'intérieur du champ d'arrêt et que la tête à brosse (18) est déplacée le long d'un trajet prédéterminé de traitement sur la surface de l'objet.
Herkommer Thomas Fred
Wanner Martin
Kirby Eades Gale Baker
Putzmeister-Werk Maschinenfabrik Gmbh
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1363312