A - Human Necessities – 61 – F
Patent
A - Human Necessities
61
F
A61F 2/70 (2006.01) A61F 5/01 (2006.01)
Patent
CA 2676067
A variable gain impedance controller for use in a control system for controlling a motorized prosthetic or orthotic apparatus provided with a joint The controller comprises a sensor input for receiving a signal indicative of an interaction between the apparatus and the ground, a torque sensor input for receiving a signal indicative of the torque at the joint and a variable gain scheduler in communication with the sensor input so as to receive data therefrom thereby providing a variable torque gain. The variable gain impedance controller adjusts its control on the apparatus based on the variable torque gain and the indicated torque so as to a) increase the joint resistance to motion when the signal received from the sensor input indicates an interaction between the apparatus and the ground and b) decrease the joint resistance to motion when the signal received from the sensor input indicates an absence of interaction between the apparatus and the ground.
L'invention concerne un contrôleur d'impédance à gain variable pour utilisation dans un système de commande permettant de commander un appareil prothétique ou orthostatique motorisé pourvu d'un joint. Le contrôleur comprend une entrée de capteur permettant de recevoir un signal indicatif d'une interaction entre l'appareil et le sol, une entrée de capteur de couple permettant de recevoir un signal indicatif du couple au niveau du joint et un planificateur de gain variable en communication avec l'entrée de capteur de façon à recevoir des données en provenance de celui-ci pour ainsi générer un gain à couple variable. Le contrôleur d'impédance à gain variable règle sa commande sur l'appareil sur la base du gain à couple variable et du couple indiqué de manière à a) augmenter la résistance du joint au mouvement lorsque le signal reçu de l'entrée de capteur indique une interaction entre l'appareil et le sol et b) réduire la résistance du joint au mouvement lorsque le signal reçu de l'entrée de capteur indique une absence d'interaction entre l'appareil et le sol.
Sim & Mcburney
Victhom Human Bionics Inc.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1514358