B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 17/00 (2006.01) B25J 9/08 (2006.01)
Patent
CA 2294712
The present invention provides a reconfigurable modular drive joint that can be used as the basis for building and configuring robotic and automated systems as an interconnected network of individual nodes, with each node representing a single modular joint. Each modular joint can be quickly set up in either a roll, pitch or yaw configuration. A large number of different robot structures can be built using a small number of the modular joints in any of these three configurations. The modules are equipped with quick-connect mechanisms so that a new robot structure can be assembled in a few minutes. A robot or other automated system assembled from such modular joints is a true reconfigurable and modular system. The control system is decentralized. Each modular joint is provided with its own built-in control system and electronics. The modular joints each include a motor and associated sensors. An embedded control system including a power amplifier for the motor, a sensor interface, microprocessor, and communication circuitry are provided. The only external connections to each module are a communication bus between the modules and the host computer and a power supply bus.
La présente invention concerne un raccordement modulaire d'entraînement qui peut être utilisé comme élément de base pour fabriquer et configurer des systèmes robotisés et automatisés sous forme d'un réseau interconnecté de noeuds individuels, dans lequel chaque noeud représente un seul raccordement modulaire. Chaque raccordement peut être rapidement installé selon une configuration de roulis, de tangage ou de lacet. Il est possible de construire un grand nombre de structures différentes de robots à l'aide d'un petit nombre de raccordements dans l'une de ces trois configurations. Les modules sont équipés de mécanismes à fixation rapide de telle sorte qu'une nouvelle structure de robot peut être assemblée en quelques minutes. Un robot ou un autre système automatisé formé à partir de ces raccordements modulaires constitue un véritable système modulaire pouvant être reconfiguré. Le système de commande est décentralisé. Chaque raccordement est pourvu de son propre système de commande intégré et de son circuit électronique. Les raccordements modulaires comprennent chacun un moteur et des capteurs associés. Un système de commande intégré comprenant un amplificateur de puissance pour le moteur, une interface de capteur, un microprocesseur, et un circuit de communication est également prévu. Les seules connexions externes avec chaque module sont assurées par un bus de communication entre les modules et l'ordinateur central et un bus d'alimentation en puissance.
Goldenberg Andrew A.
Kircanski Manja
Kircanski Nenad
Seshan Ananth
Engineering Services Inc.
Hill & Schumacher
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1801927