G - Physics – 06 – T
Patent
G - Physics
06
T
G06T 3/00 (2006.01) G06T 7/00 (2006.01)
Patent
CA 2716880
Method (300) for registration of two or more of frames of three dimensional (3D) point cloud data (200-i, 200-j). A density image for each of the first frame (frame i) and the second frame (frame j) is used to obtain the translation between the images and thus image-to-image point correspondence. Correspondence for each adjacent frame is determined using correlation of the 'filtered density' images. The translation vector or vectors are used to perform a coarse registration of the 3D point cloud data in one or more of the XY plane and the Z direction. The method also includes a fine registration process applied to the 3D point cloud data (200-i, 200-j). Corresponding transformations between frames (not just adjacent frames) are accumulated and used in a 'global' optimization routine that seeks to find the best translation, rotation, and scale parameters that satisfy all frame displacements.
Linvention concerne un procédé (300) d'alignement de deux ou plusieurs trames de données de nuages de points (200-i, 200-j) en trois dimensions (3D). On utilise une image de densité pour chacune de la première trame (trame i) et de la seconde trame (trame j) pour obtenir la translation entre les images et donc une correspondance de points dune image à lautre. On détermine la correspondance pour chaque trame adjacente par corrélation des images de densité filtrée. On utilise le ou les vecteurs de translation pour réaliser un alignement grossier des données de nuages de points 3D dans un ou plusieurs des plans XY et de laxe Z. Le procédé comporte également un processus d'alignement de précision appliqué aux données de nuages de points 3D (200-i, 200-j). Les transformations correspondantes entre les trames (pas seulement les trames adjacentes) sont accumulées et reprises dans une routine doptimisation globale visant à trouver les meilleurs paramètres de translation, de rotation et déchelle satisfaisant à tous les déplacements de trame.
Blask Steven G.
Minear Kathleen
Goudreau Gage Dubuc
Harris Corporation
LandOfFree
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