G - Physics – 06 – T
Patent
G - Physics
06
T
G06T 7/00 (2006.01)
Patent
CA 2751265
Method and system for registration of a two dimensional image data set and a three-dimensional image comprising point cloud data. The method begins by cropping a three-dimensional volume of point cloud data comprising a three-dimensional image data to remove a portion of the point cloud data comprising a ground surface within a scene, and dividing the three-dimensional volume into a plurality of m sub-volumes. Thereafter, the method continues by edge-enhancing a two-dimensional image data. Then, for each qualifying sub-volume, creating a filtered density image, calculating a two-dimensional correlation surface based on the filtered density image and the two-dimensional image data that has been edge enhanced, finding a peak of the two-dimensional correlation surface, determining a corresponding location of the peak within the two-dimensional image, defining a correspondence point set; and storing the correspondence point set in a point set list. Finally, a transformation is determined that minimizes the error between a plurality of the correspondence point sets contained in the point set list.
La présente invention a pour objet un procédé et un système pour l'enregistrement d'un jeu de données d'image bidimensionnelle et d'une image tridimensionnelle comprenant des données de nuage de points. Le procédé commence par le rognage d'un volume tridimensionnel de données de nuage de points comprenant une donnée d'image tridimensionnelle pour éliminer une partie des données de nuage de points comprenant une surface de base à l'intérieur d'une scène, et par la division du volume tridimensionnel en une pluralité de m sous-volumes. Par la suite, le procédé continue avec l'amélioration des contours de données d'image bidimensionnelle. Ensuite, pour chaque sous-volume qualifiant, le procédé comporte les étapes consistant à créer une image de densité filtrée, à calculer une surface de corrélation bidimensionnelle basée sur l'image de densité filtrée et les données d'image bidimensionnelle dont les contours ont été améliorés, à trouver un pic de la surface de corrélation bidimensionnelle, à déterminer un emplacement correspondant du pic à l'intérieur de l'image bidimensionnelle, à définir un ensemble de points de correspondance, et à stocker l'ensemble de points de correspondance dans une liste d'ensembles de points. Finalement, une transformation est déterminée, ce qui minimise l'erreur entre une pluralité d'ensembles de points de correspondance contenus dans la liste d'ensembles de points.
Minear Kathleen
Smith Anthony O'neil
Goudreau Gage Dubuc
Harris Corporation
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1527845