G - Physics – 06 – K
Patent
G - Physics
06
K
G06K 9/00 (2006.01)
Patent
CA 2716842
Method (300) for registration of n frames 3D point cloud data. Frame pairs (200i, 200j) are selected from among the n frames and sub-volumes (702) within each frame are defined. Qualifying sub-volumes are identi-fied in which the 3D point cloud data has a blob-like struc-ture. A location of a centroid associated with each of the blob-like objects is also determined. Correspondence points between frame pairs are determined using the loca-tions of the centroids in corresponding sub-volumes of dif-ferent frames. Thereafter, the correspondence points are used to simultaneously calculate for all n frames, global translation and rotation vectors for registering all points in each frame. Data points in the n frames are then trans-formed using the global translation and rotation vectors to provide a set of n coarsely adjusted frames.
L'invention concerne un procédé (300) pour aligner les données de nuage de points 3D de n trames. Des paires de trames (200i, 200j) sont sélectionnées parmi les n trames et des sous-volumes (702) sont définis dans chaque trame. Des sous-volumes de qualification sont identifiés dans lesquels les données de nuage de points 3D ont une structure similaire à une tache. Un emplacement d'un centroïde associé à chacun des objets similaires à des taches est également déterminé. Des points de correspondance entre les paires de trames sont déterminés en utilisant les emplacements des centroïdes dans les sous-volumes correspondants de différentes trames. Ensuite, les points de correspondance sont utilisés pour calculer simultanément, pour les n trames, des vecteurs de rotation et de translation globale pour aligner tous les points dans chaque trame. Les points de données dans les n trames sont ensuite transformés en utilisant les vecteurs de rotation et de translation globale pour fournir un ensemble de n trames ajustées grossièrement.
Blask Steven G.
Gluvna Katie
Minear Kathleen
Goudreau Gage Dubuc
Harris Corporation
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1403041