B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/16 (2006.01)
Patent
CA 2697473
A robotic arm and control system includes a robotic arm which moves in response to one or more command signals. One or more "active" fiducials are located on the arm, each of which emits its own light. A 3D camera having an associated f ield-of-view is positioned such that at least one fiducial and a target object to be manipulated are in the FOV. To determine their spatial positions, the arm fiducials are activated and the target object is preferably illuminated with a scanning laser; the camera produces output signals which vary with the spatial locations of the fiducials and target object. A controller receives the output signals and uses the spatial position information as feedback to continuously guide the arm towards the target object. Multiple active fiducials may be employed, each having respective characteristics with which they can be differentiated.
L'invention porte sur un bras robotique et sur un système de commande comprenant un bras robotique qui se déplace en réponse à un ou plusieurs signaux de commande. Un ou plusieurs points de repère = actifs = sont situés sur le bras, chacun d'entre eux émettant sa propre lumière. Une caméra à trois dimensions ayant un champ de vision associé est positionnée de telle sorte qu'au moins un point de repère et un objet cible devant être manipulé se trouvent dans le champ de vision. Pour déterminer leurs positions spatiales, les points de repère de bras sont actionnés et l'objet cible est, de préférence, éclairé par un laser à balayage; la caméra produit des signaux de sortie qui varient en fonction des emplacements dans l'espace des points de repère et de l'objet cible. Un dispositif de commande reçoit les signaux de sortie et utilise les informations de position spatiale comme rétroaction pour guider de façon continue le bras vers l'objet cible. De multiples points de repère actifs peuvent être employés, chacun ayant des caractéristiques respectives avec lesquelles ils peuvent être différenciés.
Elite Engineering Corporation
Oyen Wiggs Green & Mutala Llp
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-2002267