Robotic rehabilitation apparatus and method

Details Robotic rehabilitation apparatus and method Robotic rehabilitation apparatus and method

A - Human Necessities

61

H

A61H 1/00 (2006.01) A61B 5/11 (2006.01)

Patent

CA 2678425

This patent describes an 8+2 degrees of freedom (DOF) intelligent rehabilitation robot capable of controlling the shoulder, elbow, wrist and fingers individually and allowing functional arm movements with accompanying trunk and scapular motions. The rehabilitation robot uses the following integrated rehabilitation approach: 1) it has unique diagnostic capabilities to determine patient-specific multiple joint and/or multiple DOF biomechanical and neuromuscular changes; 2) it stretches the stiff joints/DOFs under intelligent control to loosen up the specific stiff joints and to reduce excessive cross-coupling torques/movements between the specific joints/DOFs, which can be done based on the above diagnosis for subject-specific treatment; 3) the patients practice voluntary reaching and some functional tasks to regain/improve their motor control capability, which can be done after the stretching loosened up the stiff joints; and 4) the outcome will be evaluated quantitatively at the levels of individual joints, multiple joints/DOFs, and the whole arm.

L'invention décrit un robot de rééducation intelligent à 8+2 degrés de liberté (DOF), capable de contrôler l'épaule, le coude, le poignet et les doigts individuellement, et permettant des déplacements de bras fonctionnels avec des mouvements de tronc et scapulaires d'accompagnement. Le robot de rééducation utilise l'approche de rééducation intégrée suivante : 1) il a des capacités de diagnostic unique pour déterminer des changements biomécaniques et neuromusculaires DOF à plusieurs articulations et/ou plusieurs DOF spécifiques à un patient; 2) il étire les articulations rigides/DOF sous un contrôle intelligent pour desserrer les articulations rigides spécifiques et pour réduire des couples/déplacements de couplage transversal excessifs entre les articulations spécifiques/DOF, ce qui peut être effectué sur la base du diagnostic ci-dessus pour un traitement spécifique à un sujet; 3) les patients pratiquent une allure volontaire et certaines tâches fonctionnelles pour regagner/améliorer leur capacité de commande motrice, ce qui peut être effectué après l'étirement des articulations rigides desserrées; et 4) le résultat va être évalué quantitativement au niveau d'articulations individuelles, d'articulations DOF multiples, et du bras dans son ensemble.

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