B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/04 (2006.01) A61B 19/00 (2006.01)
Patent
CA 2635136
A robotic surgical system (10) for performing minimally invasive medical procedures comprises a robot manipulator (14) for a laparoscopic instrument (18) . The manipulator lias a manipulator arm (26) , a manipulator wrist (28) supported by the arm and an effector unit (30) supported by the wrist. The manipulator arm provides three degrees-of-freedom (DOF) for positioning the wrist. The wrist provides two DOF. The effector unit (30) comprises a laparoscopic instrument actuator (LIA: 120; 1120) and provides one degree-of- freedom by means of a revolute sixth joint (J6) for setting the roll angle of the LIA. The LIA comprises a seat (130; 1130) for mounting an instrument stem adaptor (300, 1300) to the effector unit, and an actuation mechanism (400; 1400) cooperating with the instrument stem adaptor for actuating a laparoscopic instrument connected to the adaptor. The effector unit comprises a 6 DOF force/torque sensor and a 6 DOF accelerometer.
Système chirurgical robotique (10) pour la réalisation de procédures médicales peu invasives comprenant un manipulateur robot (14) pour un instrument laparoscopique (18). Le manipulateur comprend un bras manipulateur (26), un poignet manipulateur (28) supporté par le bras et une unité effectrice (30) supportée par le poignet. Le bras manipulateur présente trois degrés de liberté (DDL) pour positionner le poignet. Le poignet présente deux DDL. L'unité effectrice (30) comprend un actionneur d'instrument laparoscopique (LIA : 120, 1120) et présente un degré de liberté au moyen d'un sixième joint (J6) de révolution pour régler l'angle de roulis du LIA. Le LIA comprend un siège (130, 1130), pour monter un adaptateur (300, 1300) de tige d'instrument sur l'unité effectrice, et un mécanisme (400, 1400) d'actionnement coopérant avec l'adaptateur de tige d'instrument, pour actionner un instrument laparoscopique relié à l'adaptateur. L'unité effectrice comprend un capteur de force/couple à 6 DDL et un accéléromètre à 6 DDL.
Gowling Lafleur Henderson Llp
The European Atomic Energy Community (euratom) Represented By The Europ Ean Commission
LandOfFree
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