Robotics systems

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B - Operations, Transporting

25

J

B25J 9/18 (2006.01) G06N 3/00 (2006.01)

Patent

CA 2719494

A method of controlling a robot includes running multiple applications (130) on at least one processor, where each application (130) has a robot controller (140) and an action selection engine (200). Each application (130) is in communication with at least one behavior (300) and at least one action model (400) of at least part of the robot. The method includes running periodic action selection cycles (210) on each action selection engine (200). Each action selection cycle (210) includes selecting a command (440) for each action space (410) of each action model (440), generating a single overall command (442) based on the accumulated commands (440) for each action model (400), and sending the overall command (442) to the robot controller (140) for execution on the robot.

L'invention porte sur un procédé de commande d'un robot qui comprend l'exécution de multiples applications (130) sur au moins un processeur, chaque application (130) ayant un dispositif de commande de robot (140) et un moteur de sélection d'action (200). Chaque application (130) est en communication avec au moins un comportement (300) et au moins un modèle d'action (400) d'au moins une partie du robot. Le procédé comprend l'exécution de cycles de sélection d'action périodiques (210) sur chaque moteur de sélection d'action (200). Chaque cycle de sélection d'action (210) comprend la sélection d'une instruction (440) pour chaque espace d'action (410) de chaque modèle d'action (440), la génération d'une seule instruction globale (442) sur la base des instructions accumulées (440) pour chaque modèle d'action (400), et l'envoi de l'instruction globale (442) au dispositif de commande de robot (140) pour une exécution sur le robot.

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