A - Human Necessities – 61 – F
Patent
A - Human Necessities
61
F
A61F 2/74 (2006.01)
Patent
CA 2604892
The lower extremity exoskeleton comprises two leg supports connectable to person's lower limbs and configured to rest on the ground during their stance phase. Each leg support comprises a thigh link and a shank link; a knee joint configured to allow flexion and extension between the shank link and the thigh link. The lower extremity exoskeleton further comprises an exoskeleton trunk connectable to the person's upper body. The exoskeleton trunk is connectable to the thigh links of the leg supports allowing for the flexion and extension between the leg supports and the exoskeleton trunk. Two torque generators are coupled to each of the knee joints. A power unit, capable of providing power, is coupled to the torque generators. In operation when a leg support is in a stance phase and climbing a slope or stairs, the power unit injects power into the respective torque generator thereby extending the respective knee angle. When a leg support is in stance phase and not climbing a slope or stairs, the power unit does not inject any power to the respective torque generator, but without dissipating any stored power in said power unit, it forces the torque generator to resist flexion of the respective knee joint. When a leg support is in a swing phase, the power unit does not inject any power to the respective torque generator, but without dissipating any stored power in said power unit, it forces the torque generator to minimize its resistance to knee flexion and extension.
L'invention concerne un exosquelette des membres inférieurs comprenant deux supports de jambe pouvant être reliés aux membres inférieurs d'un individu et configurés pour reposer sur le sol pendant la phase d'appui. Chaque support de jambe comprend un lien de cuisse et un lien de bas de jambe, ainsi qu'une articulation de genou configurée pour permettre la flexion et l'extension entre le lien de bas de jambe et le lien de cuisse. L'exosquelette selon l'invention comprend également un tronc exosquelette pouvant être relié au tronc de l'individu. Ce tronc exosquelette peut être relié aux liens de cuisse des supports de jambe, ce qui permet la flexion et l'extension entre les supports de jambe et le tronc exosquelette. Deux générateurs de couple sont couplés aux articulations de genou. Une unité d'alimentation, apte à fournir une puissance, est couplée aux générateurs de couple. En fonctionnement, lorsqu'un support de jambe se trouve en phase d'appui et monte une pente ou des marches, l'unité d'alimentation injecte une puissance dans le générateur de couple respectif, ce qui étend l'angle de genou respectif. Lorsqu'un support de jambe se trouve en phase d'appui mais ne monte pas de pente ou de marches, l'unité d'alimentation n'injecte pas de puissance dans le générateur de couple respectif mais, sans dissiper la puissance qu'elle stocke, force le générateur de couple à résister à la flexion de l'articulation de genou respective. Lorsqu'un support de jambe se trouve en phase d'oscillation, l'unité d'alimentation n'injecte pas de puissance dans le générateur de couple respectif mais, sans dissiper la puissance qu'elle stocke, force le générateur de couple à réduire au minimum sa résistance à la flexion et à l'extension du genou.
Angold Russdon
Harding Nathan H.
Kazerooni Homayoon
Bereskin & Parr Llp/s.e.n.c.r.l.,s.r.l.
The Regents Of The University Of California
LandOfFree
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