B - Operations – Transporting – 63 – H
Patent
B - Operations, Transporting
63
H
B63H 20/12 (2006.01) B63H 25/04 (2006.01) F02B 61/04 (2006.01)
Patent
CA 2158109
An automatic steering system (10) has a control subsystem (14) that employs a yaw rate control loop (90) and a steering control loop (92) to drive a hydraulic subsystem (12) in which the deflection rate of a steering actuator (16) is controlled without need for either a steering actuator angle sensor or an electronic steering bias integrator. Rather, the control subsystem employs a proportional rate servosystem to control the steering actuator deflection rate and a double-acting hydraulic cylinder (34) to provide the steering bias integral action. The control subsystem employs an electric compass (96) to generate heading data that are stored in a heading command register (102). An heading error is formed by calculating a difference between a desired heading and the current heading. A rate taker (94) generates a yaw rate feedback signal by differentiating changes in the current heading. The heading error and yaw rate feedback signal are processed to generate a steering rate command to which the steering control loop responds by pumping hydraulic fluid at a rate proportional to the steering rate command into the hydraulic cylinder to deflect the steering actuator of an outboard motor (18).
Un système de timonerie automatique (10) possède un sous-système de commande (14) qui utilise une boucle de commande de taux de lacet (90) et une boucle de commande de timonerie (92) pour entraîner un sous-système hydraulique (12) dans lequel le taux de braquage d'un actionneur de timonerie (16) est commandé sans besoin de capteur d'orientation d'actionneur de timonerie ni d'un intégrateur électronique de dérive de la timonerie. Plutôt, le sous-système de commande utilise un servosystème à taux proportionnel pour commander le taux de braquage de l'actionneur de timonerie et un vérin hydraulique à double effet (34) pour fournir l'action intégrale de dérive de la timonerie. Le sous-système de commande utilise un compas électrique (96) pour produire des informations de cap qui sont stockées dans un registre de commande de cap (102). L'erreur de cap est trouvée en calculant la différence entre le cap désiré et le cap réel. Un preneur de taux (94) produit un signal de retour du taux de lacet en effectuant le calcul de la différentielle des changements du cap réel. L'erreur de cap et le signal de retour du taux de lacet sont traités pour créer une commande du taux de braquage à laquelle répond la boucle de commande de timonerie en pompant du liquide hydraulique à un taux proportionnel à la commande du taux de braquage dans le vérin hydraulique pour orienter l'actionneur de timonerie d'un moteur hors-bord (18).
Ford Douglas W.
Juve Eric K.
Garmin Ltd.
Gowling Lafleur Henderson Llp
LandOfFree
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