G - Physics – 05 – D
Patent
G - Physics
05
D
G05D 1/02 (2006.01)
Patent
CA 2572801
The present invention is a method for controlling a ground vehicle, for automated steering control of the vehicle or the like. The method of the present invention includes using a GPS receiver or the like and an inertial gyro or the like for providing automated steering control of the ground vehicle. A difference between a measured off-track error and a lateral error command is fed into a lateral error control loop, producing a lateral velocity command. Then, a difference between a measured lateral velocity and the lateral velocity command is fed into a lateral velocity control loop, producing a yaw rate command. Finally, a difference between a measured yaw rate, the yaw rate command, and a curved track yaw rate for the intended path of the vehicle is computed and fed into a yaw rate control loop, producing a valve command for steering the ground vehicle on or towards its intended path. Inputs such as measured wheel slip and the like are used to estimate the steering authority of the steered wheels of the vehicle; the estimated steering authority and/or the actions of a user driving the vehicle are used to adjust the gain of the yaw rate control loop.
L'invention concerne un procédé de commande d'un véhicule terrestre qui met en oeuvre une commande de direction automatisée du véhicule ou analogue. Le procédé comporte les étapes consistant à: utiliser un récepteur GPS ou analogue et un gyroscope inertiel ou analogue pour mettre en oeuvre la commande de direction automatisée du véhicule terrestre; charger la différence entre l'erreur hors-route mesurée et la commande d'erreur latérale dans une boucle de commande d'erreur latérale afin de produire une commande de vitesse latérale; charger ensuite la différence entre la vitesse latérale mesurée et la commande de vitesse latérale dans une boucle de commande de vitesse latérale afin de produire une commande de taux de lacet; calculer la différence entre le taux de lacet mesuré, la commande de lacet et le lacet de courbe pour la trajectoire prévue du véhicule, et charger cette différence dans une boucle de commande de lacet afin de produire une commande de soupapes pour diriger le véhicule terrestre sur ou vers sa trajectoire. Des valeurs d'entrée telles que le patinage mesuré des roues et analogue sont utilisées pour estimer la capacité de direction des roues directrices du véhicule; la capacité de direction estimée et/ou les actions du conducteur du véhicule sont utilisées pour régler le gain de la boucle de commande de taux de lacet.
Miller Byron Keith
Nelson Frederick William
Schick Troy Eugene
Borden Ladner Gervais Llp
Deere & Company
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1655239