B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/10 (2006.01) B25J 17/00 (2006.01) G05B 19/19 (2006.01)
Patent
CA 2300296
A control system and method for controlling a robot (1), which robot comprises at least three setting devices (2, 3, 4) which can be extended or shortened in the longitudinal direction, each setting device being secured via a first joint (20, 30, 40) in a fixed frame (6) so that each setting device is pivotable in all directions in relation to the frame and that each setting device is attached at one end via a second joint (21, 31, 41) in a movable positioning head (8), and also a rigid arm (10) joined to and emanating from the positioning head and arranged between the setting devices, the arm being radially guided but axially displaceably journalled in a universal joint (12) relative to and rigidly connected to the frame, each setting device being provided with a length sensor (LS1, LS2, LS3), said sensors forming a part of a control system (S1) for controlling the location (X, Y, Z) of the positioning head in the work space of the robot, wherein the control system cooperates with a feedback control system (R2) arranged to correct the location (X, Y, Z) of the positioning head in the work space and that the control system (S1) and control system (R2) operate in accordance with different coordinate systems.
L'invention concerne un système et un procédé permettant de commander un robot (1), lequel comprend au moins trois dispositifs de réglage (2, 3, 4) susceptibles d'être étendus ou raccourcis dans la direction longitudinale. Chacun de ces dispositifs, monté via une première articulation (20, 30, 40) dans un cadre fixe (6) pour pivoter dans tous les sens par rapport au cadre, est aussi monté via une seconde articulation (21, 31, 41) dans une tête de positionnement mobile (8). Il existe en outre un arbre rigide (10) articulé depuis la tête de positionnement et placé entre les dispositifs de réglage, à guidage radial mais à déplacement axial par rapport au cadre, selon une fusée montée dans un joint universel (12), en liaison rigide avec le cadre. Chaque dispositif de réglage comporte un capteur de longueur (LS1, LS2, LS3), et ces capteurs font partie intégrante d'un système de commande (S1) qui permet de contrôler l'emplacement (X, Y, Z) de la tête de positionnement dans l'espace de travail du robot, le système de commande coopérant avec un système de contrôle rétroactif (R2) conçu pour corriger l'emplacement (X, Y, Z) de la tête de positionnement dans l'espace de travail. Par ailleurs, le système de commande (S1) et le système de contrôle rétroactif (R2) fonctionnent à partir de systèmes de coordonnées différents.
Gowling Lafleur Henderson Llp
Neos Robotics Ab
Pkmtricept S.l.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1911175