B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/10 (2006.01) B23Q 15/20 (2006.01) B23Q 15/22 (2006.01) B23Q 16/00 (2006.01) B23Q 16/12 (2006.01) G05D 3/12 (2006.01)
Patent
CA 2732312
A platform (204) supporting a raisable and pivotable robotic arm having a coarse positioning robotic arm (206) and at least one fine positioning robotic arm (210) is provided. The robotic arm is provided with apparatus for precise real-time measurement and control of the approximate position and orientation of the end (209) of the coarse positioning robotic arm relative to the position of a base (102). The base (102) has a distance sensor (107) with angle encoders arranged to send a beam to a target orientation sensor (105) located on said end (209) of the coarse positioning robotic arm (206), to measure and output spatial orientation data pertaining to the end (209). The target orientation sensor (103) outputs orientation data being a measurement of orientation of the end (209). Processor circuitry (100) derives data from the distance sensor (107) and the target orientation sensor (105), and uses this data in control of the approximate position of the end (209) by controlling the position of the coarse positioning robotic arm (206), and to control the position and orientation of the fine positioning robotic arm (210).
L'invention porte sur une plate-forme (204) supportant un bras robotisé pouvant s'élever et pivoter qui comporte un bras robotisé de positionnement grossier (206) et au moins un bras robotisé de positionnement fin (210). Le bras robotisé est pourvu d'un appareil de mesure et de commande précises en temps réel de la position et de l'orientation approximatives de l'extrémité (209) du bras robotisé de positionnement grossier par rapport à la position d'une base (102). La base (102) comporte un capteur de distance (107) doté de codeurs d'angle agencés pour envoyer un faisceau vers un capteur d'orientation de cible (105) situé sur ladite extrémité (209) du bras robotisé de positionnement grossier (206), pour mesurer et délivrer des données d'orientation spatiale se rapportant à l'extrémité (209). Le capteur d'orientation de cible (103) délivre des données d'orientation qui constituent une mesure de l'orientation de l'extrémité (209). Un agencement de circuit de processeur (100) dérive des données du capteur de distance (107) et du capteur d'orientation de cible (105), et utilise ces données pour une commande de la position approximative de l'extrémité (209) en commandant la position du bras robotisé de positionnement grossier (206), et pour commander la position et l'orientation du bras robotisé de positionnement fin (210).
Pivac Mark Joseph
Wood Michael Barrington
Goldwing Nominees Pty Ltd
Riches Mckenzie & Herbert Llp
LandOfFree
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