G - Physics – 05 – D
Patent
G - Physics
05
D
G05D 1/02 (2006.01)
Patent
CA 2441076
The present invention discloses a position determination device (50) for an autonomous apparatus (1). The position determination device (50) comprises means (54) for dividing up driving of the autonomous apparatus (1), based on rotation velocities of the driving wheels (17, 18), into different driving modes (40a-40u), in which the actual track width (30) of the apparatus (1) is substantially constant. The device (50) further comprises calibration means for calculating the actual track width (30) for each one of the driving modes (40a-40u). The calibration means performs a calculation method, in which the apparatus (1) is aligned in an initial direction and turns in one of the driving modes (40a-40u). The actual total turning angle of the apparatus (1) is measured together with the wheel rotations of the driving wheels (17, 18). Calculation of the actual track width (30) is performed on the basis of this actual total turning angle and the wheel rotations.
L'invention concerne un dispositif de détermination de la position (50) d'un appareil autonome (1). Ce dispositif de détermination de position (50) comprend un organe (54) qui divise l'entraînement de l'appareil autonome (1), sur la base des vitesses de rotation des roues d'entraînement (17, 18), en différents modes d'entraînement (40a-40u) dans lesquels la largeur de voie réelle (30) de l'appareil (1) est sensiblement constante. Par ailleurs, ce dispositif (50) comprend un organe de calibrage qui permet de calculer la largeur de voie réelle (30) pour chacun des modes d'entraînement (40a-40u). Cet organe de calibrage applique une méthode de calcul dans laquelle l'appareil (1) est aligné dans une direction initiale et tourne selon l'un des modes d'entraînement (40a-40u). L'angle de braquage total réel de l'appareil (1) est mesuré en même temps que les rotations des roues d'entraînement (17, 18). Le calcul de la largeur de voie réelle (30) se fait sur la base de cet angle de braquage total réel et des rotations des roues.
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