Systems and methods for autonomous tripping of oil well pipes

Details Systems and methods for autonomous tripping of oil well pipes Systems and methods for autonomous tripping of oil well pipes

E - Fixed Constructions

21

B

E21B 19/14 (2006.01)

Patent

CA 2655002

A robotic system coupled to a racking platform of an oil well service or drilling rig comprising a base coupled to the racking platform at a fixed location, a mast pivotally coupled to the base by a mast pivot joint allowing rotation of the mast about a mast axis, a mast actuator for controllably rotating the mast about the mast pivot joint, an arm coupled to the mast and moveable along a radial direction with respect to the mast axis, an arm actuator for controllably moving the arm along the radial direction, an end effector pivotally coupled to an end of the arm by an end effector pivot joint allowing rotation of the end effector about an end effector axis oriented generally parallel to the mast axis, and an end effector actuator for controllably rotating the end effector about the end effector pivot joint. The end effector comprises at least one grabbing member operable to selectively grab an elongated object under control of a grabbing member actuator.

Système robotique couplé à une plate-forme d'accrochage d'un montage de forage ou d'entretien de puits de pétrole, comprenant une base couplée à la plate-forme d'accrochage en un endroit fixe, un mât couplé de façon pivotante à la base par un joint pivotant de mât qui permet la rotation du mât autour d'un axe de mât, un actionneur de mât pour faire tourner sur commande le mât autour du joint pivotant de mât, un bras couplé au mât et mobile le long d'une direction radiale par rapport à l'axe de mât, un actionneur de bras pour déplacer sur commande le bras le long de la direction radiale, un organe terminal effecteur couplé de façon pivotante à une extrémité du bras par un joint pivotant d'organe terminal effecteur qui permet la rotation de l'organe terminal effecteur autour d'un axe d'organe terminal effecteur orienté d'ordinaire parallèlement à l'axe de mât, et un actionneur d'organe terminal effecteur pour faire tourner sur commande l'organe terminal effecteur autour du joint pivotant d'organe terminal effecteur. L'organe terminal effecteur comprend au moins un élément de préhension pouvant saisir de façon sélective un objet allongé sous le contrôle d'un actionneur d'élément de préhension.

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