Systems and methods for controlling dynamic systems

Details Systems and methods for controlling dynamic systems Systems and methods for controlling dynamic systems

G - Physics

05

D

G05D 1/08 (2006.01)

Patent

CA 2569227

A control system (12) for controlling velocity and attitude of a dynamic system (20) includes a velocity controller configured to receive a desired velocity command and output a velocity error in the form of Euler angle commands to an attitude controller system. The attitude controller system includes a converter (14) configured to receive the Euler angle commands and output a desired quaternion based on the Euler angle commands. The attitude controller system further includes an attitude error generator (16) configured to receive the desired quaternion and an estimated quaternion indicative of an estimated velocity and attitude of the dynamic system (20) and to output attitude errors associated with the dynamic system (20). The attitude controller system also includes an attitude controller (18) configured to receive the attitude errors and to output error commands to the dynamic system (20) based on the attitude errors.

L'invention concerne un système de commande permettant de commander la vitesse et l'attitude d'un système dynamique. Ce système de commande comprend un contrôleur de vitesse conçu pour recevoir une commande de vitesse désirée et pour envoyer une erreur de vitesse sous forme de commandes d'angle d'Euler à un système de commande d'attitude. Le système de commande de l'invention comprend en outre un système de commande d'attitude. Ce système de commande d'attitude comprend un convertisseur conçu pour recevoir les commandes d'angle d'Euler et pour émettre un quaternion désiré en fonction des commandes d'angle d'Euler. Ledit système de commande d'attitude comprend également un générateur d'erreur d'attitude conçu pour recevoir le quaternion désiré et un quaternion estimé indiquant une vitesse et une attitude estimées du système dynamique et pour émettre des erreurs d'attitude associées au système dynamique. Ledit système de commande d'attitude comprend en outre un contrôleur d'attitude conçu pour recevoir les erreurs d'attitude et pour envoyer des commandes d'erreur au système dynamique en fonction des erreurs d'attitude.

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