B - Operations – Transporting – 60 – K
Patent
B - Operations, Transporting
60
K
B60K 28/16 (2006.01) H02P 23/00 (2006.01)
Patent
CA 2720840
A loader vehicle including a frame system, a plurality of wheels, a plurality of drive units and a controller. The plurality of wheels are subject to rapidly changing loads and are associated with the frame system. The plurality of drive units are each associated with a corresponding subset of at least one of the plurality of wheels. The controller is configured to compute a slip error for one of the plurality of wheels dependent on an integral term derived from a wheel speed of at least one other of the plurality of wheels. The controller computes a slip target value for the one wheel. The controller further uses the slip error and the slip target value to arrive at a command that is applied to the drive unit corresponding to the one wheel.
La présente invention concerne un véhicule de chargement comprenant un système de cadre, une pluralité de roues, une pluralité d'unités d'entraînement et un contrôleur. La pluralité de roues est soumise à des charges évoluant rapidement et est associée au système de cadre. Les unités d'entraînement de la pluralité d'unités d'entraînement sont chacune associées à un sous-ensemble correspondant à au moins l'une des roues de la pluralité de roues. Le contrôleur est configuré pour calculer une erreur de glissement pour l'une des roues de la pluralité de roues en fonction d'un terme intégral tiré d'une vitesse de roue d'au moins une autre roue de la pluralité de roues. Le contrôleur calcule une valeur cible de glissement pour la roue. Le contrôleur utilise également l'erreur de glissement et la valeur cible de glissement pour parvenir à une commande appliquée à l'unité d'entraînement et correspondant à la roue.
Cherney Mark
Velde Todd F.
Borden Ladner Gervais Llp
Deere & Company
LandOfFree
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