Trajectory tracking flight controller

Details Trajectory tracking flight controller Trajectory tracking flight controller

G - Physics

05

D

G05D 1/10 (2006.01) B64C 5/10 (2006.01)

Patent

CA 2756159

A six degree-of-freedom trajectory linearization controller (TLC) architecture (30) for a fixed-wing aircraft (46) is set forth. The TLC architecture (30) calculates nominal force and moment commands by dynamic inversion of the nonlinear equations of motion. A linear time-varying (LTV) tracking error regulator provides exponential stability of the tracking error dynamics and robustness to model uncertainty and error. The basic control loop includes a closed-loop, LTV stabilizing controller (12), a pseudo-inverse plant model (14), and a nonlinear plant model (16). Four of the basic control loops (34, 36, 40, 42) are nested to form the TLC architecture (30).

L'invention concerne une architecture (30) de contrôleur de linéarisation de trajectoire (TLC) à six degrés de liberté pour un aéronef à voilure fixe (46). L'architecture de TLC (30) calcule des grandeurs nominales de couple et de force par inversion dynamique des équations non linéaires du mouvement. Un régulateur d'erreur de poursuite à variation temporelle linéaire (LTV) assure la stabilité exponentielle de la dynamique d'erreur de poursuite et permet d'obtenir une modélisation robuste par prise en compte des incertitudes et des erreurs. La boucle de commande de base comprend une boucle fermée, un contrôleur de stabilisation LTV (12), un modèle d'unité pseudo-inverse (14) et un modèle d'unité non linéaire (16). Quatre boucles de commande de base (34, 36, 40, 42) sont imbriquées pour former l'architecture TLC (30).

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