G - Physics – 05 – D
Patent
G - Physics
05
D
G05D 1/03 (2006.01) G05D 1/02 (2006.01)
Patent
CA 2094833
An improved accuracy position and direction updating system for use with an automatic guided vehicle that navigates by dead reckoning. Permanent magnets providing detectable position indicators are mounted in the floor and may be at widely spaced locations such as fifty feet apart along the route of the vehicle. A row of Hall sensors is transversely mounted on the vehicle. The sensors detect the lateral location of each floor magnet relative to the vehicle as the vehicle passes over the magnet. Sensors are precalibrated, correcting for errors in sensor null voltage readings due to changes in sensor characteristics due to causes comprising aging and temperature. Data from five sensors that are closest to the magnet are correlated with a stored pattern of magnetic field and their position data are averaged to determine a first estimate of the lateral or first dimensional position of the vehicle, A running average is calculated from sequentially acquired estimates to improve the results. Such precalibration and averaging provides an improved accuracy of the lateral or first dimensional position measurement between the array of Hall sensors and the magnet. A high frequency measurement of the time at which the signals from the row of sensors reaches a peak value, which is the time that the row of sensors arrives at the magnet, provides an improved second dimensional position measurement. More than one magnet is read concurrently to provide position and bearing information during one processing cycle.
Système de mise à jour de position et de direction à précision améliorée, pour véhicule autoguidé naviguant à l'estime. Des aimants permanents constituant des indicateurs à position détectable sont fixés au sol et peuvent être largement espacés, p. ex. de cinquante pieds, sur la route du véhicule. Une rangée de capteurs de Hall est montée en travers du véhicule. Les capteurs détectent l'emplacement latéral de chaque aimant au sol par rapport au véhicule au moment où celui-ci passe par-dessus l'aimant. Les capteurs sont pré-étalonnés; ils rectifient les erreurs de lecture de tension nulle dues à des modifications des caractéristiques des capteurs en raison de causes comprenant le vieillissement et la température. Les données des cinq capteurs les plus près de l'aimant sont corrélées avec une structure de champ magnétique en mémoire et une moyenne de leurs données de position est établie afin de déterminer une première estimation de la position latérale ou de la première position dimensionnelle du véhicule. Une moyenne mobile est calculée à partir des estimations acquises en série afin d'améliorer les résultats. Pré-étalonnage et calcul de moyenne permettent de mesurer plus précisément la position latérale ou première position dimensionnelle entre le réseau de capteurs de Hall et l'aimant. Une mesure haute fréquence du temps auquel les signaux provenant de la rangée de capteurs atteignent une valeur de crête, soit le temps auquel la rangée de capteurs arrive à l'aimant, améliore la mesure de la deuxième position dimensionnelle. Les valeurs de plus d'un aimant sont lues simultanément afin de produire des données de position et de relèvement pendant un cycle de traitement.
Bloomfield Bryan Alexander
Whatcott Gary Lavell
Yardley James V.
Borden Ladner Gervais Llp
Eaton-Kenway Inc.
Hk Systems Inc.
LandOfFree
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