G - Physics – 05 – D
Patent
G - Physics
05
D
G05D 1/00 (2006.01)
Patent
CA 2182374
A frame of reference is selected, and con- trol inputs provided by a vehicle operator are trans- formed to account for the orientation of a remotely operated vehicle with respect to the selected frame of reference such that the remotely operated vehi- cle responds to the control inputs with respect to the selected frame of reference. An earth frame of refer- ence may be selected based on a fixed true heading, e.g., North, or based on the initial orientation of the vehicle operator. Alternatively, a vehicle frame of reference may be selected which provides a fixed frame of reference with respect to the vehicle and a variable frame of reference with respect to the vehi- cle operator. A vehicle operator frame of reference may also be selected based on the orientation of the vehicle operator with respect to earth, and control commands are transformed based on changes in both the operator orientation with respect to the earth ref- erence and the remotely operated vehicle orientation with respect to the earth reference, which provides a fixed frame of reference with respect to the vehicle operator and a variable frame of reference with re- spect to the vehicle. The remotely operated vehicle heading transformation may be based on a selected forward, fixed or variable point on the vehicle re- lated to a vehicle center of gravity a forward part of the vehicle, the location of a sensor on the ve- hicle, or some other arbitrary reference location on the vehicle.
On sélectionne un cadre de référence et on transforme des entrées de commande fournies par un opérateur de véhicule afin de justifier l'orientation d'un véhicule télécommandé par rapport au cadre de référence sélectionné de façon à ce que le véhicule télécommandé réagisse aux entrées de commande par rapport au cadre de référence sélectionné. Un cadre de référence terestre peut être sélectionné sur la base d'un cap vrai, fixe, par exemple, le nord, ou sur la base de l'orientation initiale donnée par l'opérateur du véhicule. Selon une autre variante, un cadre de référence du véhicule peut être sélectionné, ce qui permet d'obtenir un cadre de référence fixe par rapport au véhicule et un cadre de référence variable par rapport à l'opérateur du véhicule. Un cadre de référence de l'opérateur du véhicule peut également être sélectionné sur la base de l'orientation donnée par l'opérateur du véhicule par rapport à la terre, et des commandes de contrôle sont transformées sur la base de modifications à la fois de l'orientation donnée par l'opérateur par rapport à la référence terrestre et de l'orientation du véhicule télécommandé par rapport à la référence terrestre, ce qui permet d'obtenir un cadre de référence fixe par rapport à l'opérateur du véhicule et un cadre de référence variable par rapport au véhicule. La transformation du cap du véhicule télécommandé peut être basée sur un point sélectionné à l'avant, fixe ou variable du véhicule par rapport au centre de gravité du véhicule, une partie avant du véhicule, l'emplacement d'un détecteur sur le véhicule, ou d'autres emplacements de référence arbitraire sur le véhicule.
Cotton Bryan Saxon
Thornberg Christopher Allen
Ogilvy Renault Llp/s.e.n.c.r.l.,s.r.l.
United Technologies Corporation
LandOfFree
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