B - Operations – Transporting – 60 – W
Patent
B - Operations, Transporting
60
W
B60W 10/04 (2006.01) A61G 5/04 (2006.01) B60W 10/18 (2006.01) B62D 37/00 (2006.01) B62K 17/00 (2006.01) B62M 1/00 (2010.01) B62M 23/02 (2010.01)
Patent
CA 2582463
A method for fore-aft stabilization of a vehicle for motion in a specified direction over an underlying surface. The vehicle has at least one forward wheel and at least one aft wheel, and the forward wheel is characterized by a force normal to the instantaneous direction of motion of the vehicle. A motor actuator drives each aft wheel, and a controller governs the motor actuator or motor actuators in such a manner as to dynamically stabilize the vehicle, according to a uniform control law, when the forward wheel is in contact with the underlying surface or not. A torque is applied to the aft wheel on the basis of vehicle pitch or the force on the forward wheel normal to the direction of motion. Additionally, a periodic rotational modulation may be applied to the aft wheel, and a stabilizing torque provided based on a detected response, either of vehicle pitch or of normal force on the front wheel. Left and right motor actuators may independently control left and right aft wheels to continue turns as governed by user steering, whether or not forward wheels are in contact with the ground.
L'invention concerne un procédé de stabilisation avant-arrière d'un véhicule pour le déplacement dans une direction spécifique sur une surface sous-jacente. Le véhicule a au moins une roue avant et au moins une roue arrière, la roue avant étant caractérisée par une force perpendiculaire à la direction instantanée de déplacement du véhicule. Un moteur commande chaque roue arrière et un dispositif de commande pilote le ou les moteurs de manière à stabiliser dynamiquement le véhicule, d'après une loi de commande uniforme, lorsque la roue avant est en contact avec la surface sous-jacente ou pas. Un couple est appliqué à la roue arrière sur la base du tangage du véhicule ou de la force appliquée sur la roue avant perpendiculairement à la direction de déplacement. En outre, une modulation de rotation périodique peut être appliquée à la roue arrière, et un couple de stabilisation fourni sur la base d'une réponse détectée, le tangage du véhicule ou la force perpendiculaire sur la roue avant. Les moteurs gauche et droit peuvent indépendamment contrôler les roues arrières gauche et droite pour poursuivre les tours comme guidés par le pilotage de l'utilisateur que les roues avant soient en contact avec le sol ou pas.
Ambrogi Robert R.
Flynn Catharine N.
Kamen Dean
Kerwin John M.
Deka Products Limited Partnership
Gowling Lafleur Henderson Llp
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1883943