B - Operations – Transporting – 60 – G
Patent
B - Operations, Transporting
60
G
B60G 17/016 (2006.01) B60G 17/018 (2006.01) B60T 8/174 (2006.01) B60T 8/1755 (2006.01) B60W 10/00 (2006.01) B60W 10/04 (2006.01) B60W 10/20 (2006.01) B60W 50/06 (2006.01) B62D 5/04 (2006.01) B62D 6/00 (2006.01) B60W 30/02 (2006.01) B60W 10/10 (2006.01) B60W 10/18 (2006.01)
Patent
CA 2631442
An FB distribution rule 20 determines an actual vehicle actuator operation control input and a vehicle model operation control input such that a difference between a reference state amount determined by a vehicle model 16 and an actual state amount of an actual vehicle 1 (a state amount error) approximates to zero, and the control inputs are used to operate an actuator device 3 of the actual vehicle 1 and the vehicle model 16. In the FB distribution law 20, when an actual vehicle feedback required amount based on the state amount error exists in a dead zone, then an actual vehicle actuator operation control input is determined by using the required amount as a predetermined value. A vehicle model manipulated variable control input is determined such that a state amount error is brought close to zero, independently of whether an actual vehicle feedback required amount exists in a dead zone. This enhances linearity of a control system and also enhances the robustness against disturbance factors or changes therein while carrying out operation control of an actuator that suits a behavior of an actual vehicle as much as possible.
Une règle de répartition FB (20) décide une entrée de commande de fonctionnement d'un actionneur réelle et une entrée de commande de fonctionnement d'un modèle de véhicule, de sorte qu'une différence (différence de degré d'état) entre un degré d'état régulé décidé par un modèle de véhicule (16) et un degré d'état réel d'un véhicule donné (1) soit proche de 0 et que le dispositif d'actionnement (3) du véhicule donné (1) et du modèle de véhicule (16) fonctionne selon les entrées de commande. Selon la règle de répartition FB, lorsqu'existe un degré de condition réel de rétroaction côté véhicule basé sur une différence de degré d'état dans une bande non détectable, l'entrée de commande de fonctionnement de l'actionneur du véhicule est décidée par utilisation du degré nécessaire comme valeur prédéterminée. L'entrée de commande de fonctionnement du modèle de véhicule est décidée de sorte que la différence de degré d'état soit proche de 0 sans qu'elle dépende de l'existence du degré de condition réel de rétroaction côté véhicule dans la bande non détectable. Ceci permet d'augmenter la linéarité du système de commande, de commander le fonctionnement approprié de l'actionneur agissant sur le comportement réel du véhicule et d'améliorer la caractéristique de robustesse en cas de turbulence externe ou son changement.
Kono Hiroshi
Takenaka Toru
Toyoshima Takayuki
Urabe Hiroyuki
Goudreau Gage Dubuc
Honda Motor Co. Ltd.
LandOfFree
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