B - Operations – Transporting – 60 – T
Patent
B - Operations, Transporting
60
T
B60T 8/1755 (2006.01) B60W 10/00 (2006.01) B60W 10/04 (2006.01) B60W 10/20 (2006.01) B60W 30/00 (2006.01) B60W 30/02 (2006.01) B60W 10/10 (2006.01) B60W 10/18 (2006.01)
Patent
CA 2631446
A driving/braking force manipulation control input of a k-th wheel, which denotes one or more specific wheels among a plurality of wheels of a vehicle, is determined such that a required condition concerning a relationship among a road surface reaction force that may act from a road surface on the k-th wheel on the basis of the detected values or estimated values of a side slip angle and a friction characteristic of the k-th wheel, a feedback control input related to the driving/braking force of the k-th wheel for bringing a difference between a state amount of the vehicle and a reference state amount close to zero, a driving/braking force feedforward control input based on a drive manipulated variable supplied by a driver of the vehicle, and a k-th wheel driving/braking force manipulation control input is satisfied. This arrangement makes it possible to properly control a motion of an actual vehicle to a desired motion while properly considering the characteristics of a road surface reaction force acting from a road surface on a wheel.
Selon l'invention, on détermine une entrée de commande destinée à l'opération de la force motrice/de freinage d'une ou plusieurs roues spécifiques, c.-à-d. d'une kième roue d'une pluralité de roues d'un véhicule afin de satisfaire aux exigences de la relation entre une réaction de surface de route agissant sur la kième roue en fonction de valeurs détectées ou de valeurs estimées d'angle de glissement et de caractéristiques de friction de la kième roue ; une entrée de commande de rétroaction concernant la force motrice/de freinage de la kième roue afin de faire tendre vers 0 la différence entre la quantité d'état et une quantité d'état de modèle du véhicule ; une entrée de commande par l'amont de la force motrice/de freinage en fonction d'une variable commandée par pilote par le conducteur du véhicule ; et une entrée de commande d'opération de force motrice/de freinage de la kième roue. Par conséquent, le mouvement réel du véhicule peut être commandé à un mouvement souhaité tout en prenant en compte de façon adéquate les caractéristiques de la réaction de la surface de la route agissant sur la roue.
Kono Hiroshi
Takenaka Toru
Toyoshima Takayuki
Urabe Hiroyuki
Goudreau Gage Dubuc
Honda Motor Co. Ltd.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1361954