B - Operations – Transporting – 60 – W
Patent
B - Operations, Transporting
60
W
B60W 50/06 (2006.01) B60T 8/174 (2006.01) B60T 8/1755 (2006.01) B60W 10/00 (2006.01) B60W 10/04 (2006.01) B60W 10/20 (2006.01) B62D 6/00 (2006.01) B60W 10/10 (2006.01) B60W 10/18 (2006.01) B60W 30/02 (2006.01)
Patent
CA 2631627
A control input for operating an actual vehicle actuator and a control input for operating a vehicle model are determined by an FB distribution law 20 on the basis of a difference between a reference state amount determined by a vehicle model 16 and an actual state amount of an actual vehicle 1 (state amount error) such that the state amount error is approximated to zero, and then an actuator device 3 of the actual vehicle 1 and the model vehicle 16, respectively, are operated on the basis of the control inputs. The FB distribution law 20 estimates an external force acting on the actual vehicle 1 due to a control input for operating an actual vehicle actuator, and determines a control input for operating the vehicle model on the basis of the estimated value and a basic value of a control input for operating the vehicle model for approximating the state amount error to zero. Thus, a vehicle control device capable of enhancing robustness against disturbance factors or their changes while performing operation control of actuators that is suited to behaviors of an actual vehicle as much as possible is provided.
En fonction d'une différence (différence de quantité d'état) entre une quantité d'état prédéterminée décidée par un modèle de véhicule (16) et une quantité d'état réelle d'un véhicule réel (1), une règle de distribution FB (20) décide de l'entrée de commande d'opération d'actionneur de véhicule réel et de l'entrée de commande d'opération de modèle de véhicule de telle manière que la différence de quantité d'état approche de 0. Un dispositif actionneur (3) du véhicule réel (1) et du modèle de véhicule (16) sont utilisés au moyen de ces deux entrées de commande. La règle de distribution FB (20) estime une force externe agissant sur le véhicule réel (1), attribuée à l'entrée de commande d'opération d'actionneur de véhicule réel, et décide de l'entrée de commande d'opération de modèle de véhicule en fonction de la valeur estimée et d'une valeur de base de l'entrée de commande d'opération de modèle de véhicule de telle manière que la différence de quantité d'état approche de 0. Par conséquent, il est possible de mettre en oeuvre un dispositif de commande de véhicule capable de réaliser une commande d'opération d'actionneur adaptée à un comportement de véhicule réel et d'augmenter la robustesse contre un facteur de turbulence externe ou sa variation.
Kono Hiroshi
Takenaka Toru
Toyoshima Takayuki
Urabe Hiroyuki
Goudreau Gage Dubuc
Honda Motor Co. Ltd.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1474736