B - Operations – Transporting – 60 – W
Patent
B - Operations, Transporting
60
W
B60W 30/02 (2006.01) B60G 17/016 (2006.01) B60G 17/018 (2006.01) B60G 17/0195 (2006.01) B60T 8/1755 (2006.01) B60W 10/04 (2006.01) B60W 10/12 (2006.01) B60W 10/18 (2006.01) B60W 10/20 (2006.01) B60W 10/22 (2006.01) B60W 30/00 (2006.01) B60W 50/06 (2006.01) B62D 5/04 (2006.01) B62D 6/00 (2006.01) B60G 17/015 (2006.01)
Patent
CA 2642267
An actual vehicle actuator operation control input and a model operation control input are determined by an FB distribution law 20 such that the difference between a reference state amount determined in a vehicle model 16 and an actual state amount of an actual vehicle 1 (a state amount error) approximates zero, and then an actuator device 3 of the actual vehicle 1 and the vehicle model 16, respectively, are operated on the basis of the control inputs. The value of a parameter of the vehicle model 16 is variably set according to a motional state of the actual vehicle 1 such that the attenuation property of a reference state amount when a drive manipulated variable (a steering angle) is changed in steps is higher than the attenuation property of an actual state amount. With this arrangement, the actuator device 3 of the actual vehicle 1 is properly controlled independently of a motional state of the actual vehicle 1 such that a state amount related to a motion of the actual vehicle (an actual state amount) approximates a vehicle state amount (reference state amount) on a dynamic characteristic model (the vehicle model 16).
Dans le cadre de la présente invention, une entrée de commande d'opération d'actionneur de véhicule réel et une entrée de commande d'opération de modèle sont décidées par la règle de division FB (20) de sorte qu'une différence (écart de quantité d'état) entre une quantité d'état normal décidée par un modèle de véhicule (16) et une quantité d'état réel d'un véhicule réel (1) s'approche de 0. Les entrées de commande sont utilisées pour activer un dispositif actionneur (3) du véhicule réel (1) et du modèle de véhicule (16). La valeur de paramètre du modèle de véhicule (16) est établie de façon variable conformément à un état de mouvement du véhicule réel (1) de sorte que l'atténuation de la quantité d'état normal lorsque la quantité d'opération d'entraînement (angle de braquage) est changée progressivement soit supérieure à l'atténuation de la quantité d'état réel. Ainsi, il est possible de commander le dispositif actionneur (3) du véhicule réel (1) de sorte que la quantité d'état (quantité d'état réel) qui concerne le mouvement du véhicule réel s'approche de la quantité d'état de véhicule (quantité d'état normal) sur un modèle dynamique (modèle de véhicule (16)) sans dépendre de l'état de mouvement du véhicule réel (1).
Kono Hiroshi
Takenaka Toru
Toyoshima Takayuki
Urabe Hiroyuki
Goudreau Gage Dubuc
Honda Motor Co. Ltd.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1663093