G - Physics – 06 – F
Patent
G - Physics
06
F
G06F 19/00 (2006.01) G01C 21/30 (2006.01)
Patent
CA 2072379
An vehicle position and azimuth computing apparatus is constructed to correct both of a positional error and an azimuth error caused by the accumulation of a sensor error and a map error and to provide both high positional precision and high azimuth precision. To this end, the vehicle position and azimuth computing apparatus operates to detect both an angular velocity and a moving distance of a vehicle, to compute an on-vehicle position and on-vehicle azimuth, and to detet a straight running condition of the vehicle. Then, after the GPS measurement positions during the straight running of the vehicle have been obtained, regression lines are obtained by regressing the longitudes and latitudes of the measurement positions during the straight running of the vehicle to the moving distance from the straight running starting position of the vehicle. Both of a vehicle position and a vehicle azimuth are computed based on the regression lines during the straight running of the vehicle, and then an on-vehicle position and an on-vehicle azimuth, which have been computed based on the detected values of the angular velocity and the moving distance of the vehicle, are modified by using the vehicle position and azimuth obtained based on the GPS measurement data.
Un appareil de calcul de la position et de l'azimut d'un véhicule pour corriger à la fois une erreur personnelle et une erreur d'azimut découlant de l'accumulation d'une erreur de capteur et d'une erreur de cartographie, et pour obtenir à la fois une précision de position élevée et une précision d'azimut élévée. Pour cela, l'appareil de calcul de la position et de l'azimut du véhicule fonctionne de manière à déterminer une vitesse angulaire et une distance de déplacement pour le véhicule, à calculer une position et un azimut à bord du véhicule, et à détecter une condition de déplacement rectiligne du véhicule. Enuite, après l'obtention des mesures GPS des positions durant le parcourt rectiligne du véhicule, on établit des droites de régression en reliant les longitudes et latitudes des position mesurées durant le parcourt rectiligne du véhicule à la distance de déplacement à partir de l'origine du véhicule. La position d'un véhicule et son azimut sont calculés à partir des droites de régression durant le parcourt rectiligne du véhicule, puis une position et un azimut à bord du véhicule, calculés à partir des valeurs détectées comme vitesse angulaire du véhicule et distance de déplacement, sont modifiés en se rapportant à la position et à l'azimut déduits des mesures du GPS.
Marks & Clerk
Matsushita Electric Industrial Co. Ltd.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-2062539