G - Physics – 08 – G
Patent
G - Physics
08
G
G08G 1/16 (2006.01)
Patent
CA 2621980
The invention concerns a vehicle steering aid method comprising an object sensing detector, including the following steps which consists in: defining an occupation grid corresponding to discretization into N cells of a field of kinematic parameters of the detected object; and, at each time k, acquiring an observation zk produced by the sensor and determining a sensor probability modelling the behaviour thereof; calculating for each cell X, a predicted occupation probability providing the probability that the cell X is, at time k, in occupied state having knowledge of a density of estimated probability of occupation of the grid at the preceding time; calculating for each cell X, an estimated probability of occupation providing the sensor probability and the predicted occupation probability; the predicted occupation probability at time k being determined by supposing that a single cell of the grid constitutes, at time k-1, the antecedent of the cell X concerned; evaluating, for each cell X, a collision probability, based on the estimated probability at time k and emitting a signal to avoid the object.
Procédé d'assistance à la conduite d'un véhicule possédant un capteur de détection d'objet, comportant les étapes consistant à: définir une grille d'occupation correspondant à la discrétisation en N cellules d'un domaine des paramètres cinématiques de l'objet détecté; et, à chaque instant k: acquérir une observation zk faite par le capteur et déterminer une probabilité capteur modélisant le comportement de ce dernier; calculer, pour chaque cellule X, une probabilité d'occupation prédite donnant la probabilité que la cellule X soit, à l'instant k, dans l'état occupé connaissant une densité de probabilité d'occupation estimée de la grille à l'instant précédent; calculer, pour chaque cellule X, une probabilité d'occupation estimée donnant la probabilité que la cellule X soit, à l'instant k, dans l'état occupé, étant donné la probabilité capteur et la probabilité d'occupation prédite; la probabilité d'occupation prédite à l'instant k étant déterminée en faisant l'hypothèse qu'une unique cellule de la grille constitue, à l'instant k-1, l'antécédent de la cellule X considérée. évaluer, pour chaque cellules X, une probabilité de collision, à partir de la probabilité d'occupation estimée à l'instant k et émettre un signal pour éviter l'objet.
Laugier Christian
Mekhnacha Kamel
Yguel Manuel
Gowling Lafleur Henderson Llp
Institut National de Recherche En Informatique Et En Automatique
Probayes
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1400669