G - Physics – 05 – B
Patent
G - Physics
05
B
G05B 15/00 (2006.01)
Patent
CA 2555334
An apparatus and method for assuring effective backup for sensor failure in robots, by utilizing a single extra sensor attached between the end actuator and the base. The single extra sensor provides absolute back-up for any single encoder failure that may occur in the system, and statistically significant back-up for any double encoder failure. A single additional sensor effectively provides the robotic system with one redundant information input to the robot control algorithm, which can be used in order to determine whether any of the other control sensors, or even the additional sensor itself, has failed and is delivering an erroneous reading, and hence to warn the operator of the failure. A single additional sensor also provides useful warning of the simultaneous failure of two sensors, since the likelihood that two sensors fail simultaneously in a mode that makes the failures undetectable, can be regarded as statistically insignificant.
L'invention concerne un appareil et un procédé assurant une reprise efficace en cas des défaillances de capteurs dans les robots, et comprenant l'utilisation d'un seul capteur supplémentaire monté entre l'actionneur terminal et la base. Ce capteur supplémentaire assure une reprise complète en cas de défaillance d'un codeur individuel quelconque dans la système, et une reprise statistiquement significative en cas de défaillance de deux codeurs. Un seul capteur additionnel permet de fournir une entrée d'informations redondante pour l'algorithme de commande de robot, qui peut servir à déterminer si un autre capteur de commande quelconque, voire le capteur additionnel, présentent une défaillance, et transmet une lecture erronée, et à avertir l'opérateur de cette défaillance. Le capteur additionnel permet en outre de fournir un avertissement efficace de la défaillance simultanée de deux capteurs, étant donné que la vraisemblance d'une défaillance simultanée de deux capteurs dans un mode rendant les défaillances indétectables peut être considéré comme statistiquement non significatif.
Mazor Surgical Technologies Ltd.
Robic
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1355445