B - Operations – Transporting – 25 – J
Patent
B - Operations, Transporting
25
J
B25J 9/18 (2006.01)
Patent
CA 2433503
An impoved, versatile robot control system (10) comprises a general purpose computer (14) with a general purpose operating system in electronic communication with a real-time computer subsystem (16). The general purpose computer includes a program execution module (18) to selectively start and stop processing of a program of robot instructions (24) and to generate a plurality of robot move commands (26). The real-time computer subsystem (16) includes a move command data buffer (34) for storing the plurality of move commands (26) , a robot move module (32) linked to the data buffer (34) for sequentially processing the moves and calculating a required position for a robot mechanical joint. The real-time computer subsystem (16) also includes a dynamic control algorithm (38) in software communication with the move module (32) to repeatedly calculate a required actuator activation signal (50/52) from a robot joint position feedback signal (44/46).
L'invention concerne un système de commande (10) de robot polyvalent amélioré, comprenant un ordinateur universel (14) pourvu d'un système d'exploitation universel électroniquement relié à un sous-système informatique en temps réel (16). L'ordinateur universel comprend un module (18) d'exécution de programme conçu pour démarrer et arrêter sélectivement le traitement d'un programme d'instructions robotiques (24) et pour générer une multitude de commandes (26) de déplacement du robot. Le sous-système informatique en temps réel (16) comprend une mémoire tampon (34) de données de commande de déplacement conçue pour stocker une pluralité de commandes de déplacement (26), un module (32) de déplacement du robot relié à la mémoire tampon (34) pour traiter séquentiellement les déplacement set pour calculer une position souhaitée d'un joint mécanique du robot. Le sous-système informatique en temps réel (16) comprend également un algorithme (38) de commande dynamique communiquant par logiciel avec le module de déplacement (32) de manière à calculer de façon itérative un signal (50/52) d'activation de l'actionneur souhaité à partir d'un signal (44/46) de rétroaction de la position du joint du robot.
Cassan Maclean
Coroware Inc.
Robotic Workspace Technologies Inc.
LandOfFree
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Profile ID: LFCA-PAI-O-1681442